Safe Motion Planning for Human-Robot Interaction: Design and Experiments
Notice bibliographique
Résumé
The proposed safe planner reduces the factors affecting danger along the path. Using the two-stage planning approach reduces the depth of local minima in the cost function, allowing the planner to execute quickly. Minimizing the danger criterion during the planning stage ensures that the robot is in a low inertia configuration in the case of an unanticipated collision, as well as reducing the chance of a collision by distancing the robot centre of mass from the user. This advance-planning approach puts the robot in a better position to deal with real-time safety hazards. When an inverse kinematics routine is available for an articulated robot, the performance of the planner can be further improved by adding a backwards search. That is, the path is generated backwards from the goal when the goal location is in an area crowded by obstacles. To ensure that the forwards and backwards generated paths meet, a posture potential is added to the total cost function. By including the posture potential directly into the cost function, rather than splining the two paths after they are generated, the algorithm ensures that posture correction occurs during low-danger sections of the path. The proposed method was verified in simulation and experiments. A user study was also carried out to determine if the safe planned motion affected the perception of safety by users. Two types of robot motions were presented to human subjects during the study: motions planned with a conventional potential field planner, and motions planned with the safe planner. Subjects reported significantly less anxiety and surprise, and reported feeling more calm when safe planned motions were presented, as compared to the conventional potential field planner.
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Comment cette classification a été obtenuedéplier
Prédiction machine sur la base complète
Imitation des enseignantsNi prévalence calibrée, ni vérité terrain. Validation humaine à venir. Le volet Gemma est une étiquette directe du modèle pour chaque travail de la base, lue sur la notice réduite au titre. Le volet Codex est un classifieur appris des 10 348 étiquettes directes de Codex et calibré sur les taux pondérés de l'échantillon; les champs sans appui suffisant ne portent aucun appel Codex. Le mode candidate est l'union des deux volets; le consensus est leur intersection. Ces sorties portent le statut machine_predicted_unvalidated et ne sont pas des étiquettes humaines.
Scores du classifieur distillé par catégorie (deux têtes)
| Catégorie | Codex | Gemma |
|---|---|---|
| Métarecherche | 0,001 | 0,002 |
| Méta-épidémiologie (sens strict) | 0,001 | 0,001 |
| Méta-épidémiologie (sens large) | 0,001 | 0,000 |
| Bibliométrie | 0,001 | 0,000 |
| Études des sciences et des technologies | 0,001 | 0,001 |
| Communication savante | 0,001 | 0,001 |
| Science ouverte | 0,001 | 0,001 |
| Intégrité de la recherche | 0,001 | 0,001 |
| Charge utile insuffisante (le modèle a refusé de juger) | 0,003 | 0,001 |
Scores machine (provisoires)
Les deux têtes enseignantes du modèle étudiant, lues sur ce travail. Un score ordonne la base pour la relecture; il n'affirme jamais une catégorie, et le statut de validation accompagne chaque rangée tel quel.
Scores de référence d'un modèle non mature (critères de maturité non atteints, 7 itérations). Un score ordonne; il n'affirme jamais une catégorie.
score_only:v0-immature-baseline · tel quel depuis la passe de notation : score_only signifie que le nombre peut ordonner les travaux, et qu'aucune étiquette de catégorie n'en découleClassification
machine, non validéePrédiction automatique; un appel candidat d’une seule source (Gemma direct ou Codex distillé), pas un consensus.
Le détail, modèle par modèle et score par score, se trouve en fin de page sous « Comment cette classification a été obtenue ».