Intelligent Flight Control of an Autonomous Quadrotor
Pourquoi ce travail est dans la base
Une base qui oublie comment elle a trouvé un travail ne peut pas être vérifiée. Voici les voies qui ont admis celui-ci.
Notice bibliographique
Résumé
This chapter describes the different steps of designing, building, simulating, and testing an intelligent flight control module for an increasingly popular unmanned aerial vehicle ( U A V ) , k n o w n a s a q u a d r o t o r . I t p r e s e n t s a n i n -d e p t h v i e w o f t h e m o d e l i n g o f t h e kinematics, dynamics, and control of such an interesting UAV. A quadrotor offers a challenging control problem due to its highly unstable nature. An effective control methodology is therefore needed for such a unique airborne vehicle. The chapter starts with a brief overview on the quadrotor's background and its applications, in light of its advantages. Comparisons with other UAVs are made to emphasize the versatile capabilities of this special design. For a better understanding of the vehicle's behavior, the quadrotor's kinematics and dynamics are then detailed. This yields the equations of motion, which are used later as a guideline for developing the proposed intelligent flight control scheme. In this chapter, fuzzy logic is adopted for building the flight controller of the quadrotor. It has been witnessed that fuzzy logic control offers several advantages over certain types of conventional control methods, specifically in dealing with highly nonlinear systems and modeling uncertainties. Two types of fuzzy inference engines are employed in the design of the flight controller, each of which is explained and evaluated. For testing the designed intelligent flight controller, a simulation environment was first developed. The simulations were made as realistic as possible by incorporating environmental disturbances such as wind gust and the ever-present sensor noise. The proposed controller was then tested on a real test-bed built specifically for this project. Both the simulator and the real quadrotor were later used for conducting different attitude stabilization experiments to evaluate the performance of the proposed control strategy. The controller's performance was also benchmarked against conventional control techniques such as input-output linearization, backstepping and sliding mode control strategies. Conclusions were then drawn based on the conducted experiments and their results.
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Prédiction distillée sur la base complète
Imitation des enseignantsNi prévalence calibrée, ni vérité terrain. Validation humaine à venir. Apprise à partir de 10 348 étiquettes directes de Codex et de 10 348 étiquettes directes de Gemma. Le mode candidate est l'union des têtes enseignantes seuillées; le consensus est leur intersection. Ces sorties portent le statut machine_predicted_unvalidated et ne sont ni des étiquettes humaines ni des étiquettes directes de modèles de pointe.
Scores Codex et Gemma par catégorie
| Catégorie | Codex | Gemma |
|---|---|---|
| Métarecherche | 0,000 | 0,000 |
| Méta-épidémiologie (sens strict) | 0,001 | 0,001 |
| Méta-épidémiologie (sens large) | 0,001 | 0,000 |
| Bibliométrie | 0,000 | 0,000 |
| Études des sciences et des technologies | 0,000 | 0,000 |
| Communication savante | 0,000 | 0,000 |
| Science ouverte | 0,001 | 0,000 |
| Intégrité de la recherche | 0,001 | 0,001 |
| Charge utile insuffisante (le modèle a refusé de juger) | 0,000 | 0,000 |
Scores machine (provisoires)
Les deux têtes enseignantes du modèle étudiant, lues sur ce travail. Un score ordonne la base pour la relecture; il n'affirme jamais une catégorie, et le statut de validation accompagne chaque rangée tel quel.
Scores de référence d'un modèle non mature (critères de maturité non atteints, 7 itérations). Un score ordonne; il n'affirme jamais une catégorie.
score_only:v0-immature-baseline · tel quel depuis la passe de notation : score_only signifie que le nombre peut ordonner les travaux, et qu'aucune étiquette de catégorie n'en découle