Design and Simulation of Robot Manipulators Using a Modular Hardware-in-the-loop Platform
Notice bibliographique
Résumé
The RHILS architecture and suitable hardware implementation were proposed as a coherent strategy for applying HILS techniques to the simulation and design of robot manipulators. First, it was shown that the architecture was able to run on a standard computer with modest processing power, and that the hardware joint modules were able to accurately apply torque commands of various types and approximate the joint acceleration using a differentiation and filtering technique. The architecture was then applied to the simulation of a standard industrial manipulator. A series of tests were carried out to evaluate: (i) the basic functionality of the platform ? its ability to simulate a 5-d.o.f. manipulator in real-time, (ii) the accuracy of the simulation ? the performance of the RHILS platform relative to a physical prototype of the robot, and (iii) the design capabilities of the platform ? its potential when applied to the design of both the controller and the physical structure of the manipulator. The validation of the RHILS platform was successful, and the platform exhibited similar performance characteristics to the prototype under both normal and aggressive operating conditions. The RHILS platform also demonstrated significant promise as a control system design and tuning tool. Further, it was shown that modifications to the physical design can be rapidly evaluated on the RHILS platform without the need for expensive modifications to a physical prototype. Future development of the RHILS architecture will take several directions. Improvements are being made to the current hardware in order to facilitate rapid switching of test modules in keeping with the ideal of modularity. The platform is also being used as a testbed for concurrent design strategies for reconfigurable robots using automated optimization techniques (Chhabra & Emami, 2008).
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Comment cette classification a été obtenuedéplier
Prédiction machine sur la base complète
Imitation des enseignantsNi prévalence calibrée, ni vérité terrain. Validation humaine à venir. Le volet Gemma est une étiquette directe du modèle pour chaque travail de la base, lue sur la notice réduite au titre. Le volet Codex est un classifieur appris des 10 348 étiquettes directes de Codex et calibré sur les taux pondérés de l'échantillon; les champs sans appui suffisant ne portent aucun appel Codex. Le mode candidate est l'union des deux volets; le consensus est leur intersection. Ces sorties portent le statut machine_predicted_unvalidated et ne sont pas des étiquettes humaines.
Scores du classifieur distillé par catégorie (deux têtes)
| Catégorie | Codex | Gemma |
|---|---|---|
| Métarecherche | 0,000 | 0,000 |
| Méta-épidémiologie (sens strict) | 0,001 | 0,000 |
| Méta-épidémiologie (sens large) | 0,000 | 0,001 |
| Bibliométrie | 0,000 | 0,000 |
| Études des sciences et des technologies | 0,000 | 0,000 |
| Communication savante | 0,001 | 0,000 |
| Science ouverte | 0,001 | 0,001 |
| Intégrité de la recherche | 0,001 | 0,000 |
| Charge utile insuffisante (le modèle a refusé de juger) | 0,004 | 0,000 |
Scores machine (provisoires)
Les deux têtes enseignantes du modèle étudiant, lues sur ce travail. Un score ordonne la base pour la relecture; il n'affirme jamais une catégorie, et le statut de validation accompagne chaque rangée tel quel.
Scores de référence d'un modèle non mature (critères de maturité non atteints, 7 itérations). Un score ordonne; il n'affirme jamais une catégorie.
score_only:v0-immature-baseline · tel quel depuis la passe de notation : score_only signifie que le nombre peut ordonner les travaux, et qu'aucune étiquette de catégorie n'en découleClassification
machine, non validéePrédiction automatique; un appel candidat d’une seule source (Gemma direct ou Codex distillé), pas un consensus.
Le détail, modèle par modèle et score par score, se trouve en fin de page sous « Comment cette classification a été obtenue ».