Reliable and continuous urban navigation using multiple GPS antennas and a low cost IMU
Pourquoi ce travail est dans la base
Une base qui oublie comment elle a trouvé un travail ne peut pas être vérifiée. Voici les voies qui ont admis celui-ci.
Notice bibliographique
Résumé
L'auteur a accorde une licence non exciusive pennettant a la B&Iioth&que nationale du Canada de reprodire, pr6ter' distribuer ou vendre des copies de cette these sous la fome de microfiche/jilm, de reproduction sur papier ou sur format electronique.L'auteur conserve la propriete du droit d'auteur qui proege cette these.Ni la these ni des extraits substantiels de celle-ci ne doivent 6tre imprimes ou autrement reproduits sans son autorisation.The research presented in this thesis focuses on the feasibility of using multiple antennas to isolate and detect multipath on pseudoranges, and the impact of using multiple antennas along with some statistical reliability measure to detect blunders on pseudorange measurements, such that blunders can be rejected before they c o n ~t e the estimated vehicle positions.The latter part of the thesis addresses the integration of differentid GPS (DGPS) and a low cost IMU for reliable and effective navigation in an laban vehicular environment, which is motivated by the significant accuracy degradation that can exist due to satellite shading and multipath effects.A series of tests were conducted in and around Calgary whereby the shading effccts ranged-h m open sky to signiscant shading to about 30 degrees in elevation.Four NovAtel GPS receivers and antennas along with a low cost IMU were mounted on the roof of the vehicle.The effects of multipath, its temporal and spatial decorrelation properties among closely spaced antennas in various environmental conditions w e r e studied.Statistical test were performed to detect multipath in the form of blunders.Constraints were also applied between antennas to make use of the inter antenna 'geometry.An improvement of 100/0-40% in position accuracy and greater than 50% in reliability was achieved under different conditions A three-axis micro-machined solid-state IMU from Systron Donner was then integrated with the system.The resulting integrated positions are computed and compared with a digital road map of Calgary and accuracy statistics are presented.Subsets of antennas (i.e.one, two and thee antennas) are used with the M U to determine the pedormance as a h c t i o n of the number of GPS receivers utilized.In addition, the ability of the IMU to bridge GPS outages, poor geometry, and significant multipath is also assessed.The overall performance as a fimction of the shading environment (open sky versus urban) is computed and the effectiveness of the IMU to aid GPS is described.The test results show that the position accuracies vary significantly with the number of antennas used, the reliability test and also with inertial aiding.The augmentation of GPS with INS resulted 5.7.3 Section 3 -Dense Foliage ..
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Prédiction distillée sur la base complète
Imitation des enseignantsNi prévalence calibrée, ni vérité terrain. Validation humaine à venir. Apprise à partir de 10 348 étiquettes directes de Codex et de 10 348 étiquettes directes de Gemma. Le mode candidate est l'union des têtes enseignantes seuillées; le consensus est leur intersection. Ces sorties portent le statut machine_predicted_unvalidated et ne sont ni des étiquettes humaines ni des étiquettes directes de modèles de pointe.
Scores Codex et Gemma par catégorie
| Catégorie | Codex | Gemma |
|---|---|---|
| Métarecherche | 0,000 | 0,000 |
| Méta-épidémiologie (sens strict) | 0,000 | 0,000 |
| Méta-épidémiologie (sens large) | 0,000 | 0,000 |
| Bibliométrie | 0,000 | 0,000 |
| Études des sciences et des technologies | 0,000 | 0,000 |
| Communication savante | 0,000 | 0,000 |
| Science ouverte | 0,000 | 0,000 |
| Intégrité de la recherche | 0,000 | 0,000 |
| Charge utile insuffisante (le modèle a refusé de juger) | 0,000 | 0,000 |
Scores machine (provisoires)
Les deux têtes enseignantes du modèle étudiant, lues sur ce travail. Un score ordonne la base pour la relecture; il n'affirme jamais une catégorie, et le statut de validation accompagne chaque rangée tel quel.
Scores de référence d'un modèle non mature (critères de maturité non atteints, 7 itérations). Un score ordonne; il n'affirme jamais une catégorie.
score_only:v0-immature-baseline · tel quel depuis la passe de notation : score_only signifie que le nombre peut ordonner les travaux, et qu'aucune étiquette de catégorie n'en découle