Automated Laser Scanner 2D Positioning and Orienting by Method of Triangulateration for Underground Mine Surveying
Notice bibliographique
Résumé
Automated Laser Scanner 2D Positioning and Orienting by Method of Triangulateration for Underground Mine Surveying Julian V. Simela, Joshua A. Marshall, Laeeque K. Daneshmend Pages 708-717 (2013 Proceedings of the 30th ISARC, Montréal, Canada, ISBN 978-1-62993-294-1, ISSN 2413-5844) Abstract: Conventional methods of underground surveying use theodolites/total stations and 3D laser scanners to obtain information about the underground environment. Current methods of geo-referencing these instruments to a mine reference system include triangulation, trilateration and resection. However, despite technological advancements, surveying procedures have remained slow, laborious and relatively unchanged during the last half-century. Recent innovations in the robotics community have shown that automated mapping of underground mining tunnels can be undertaken using 2D/3D laser scanners. These techniques have the potential to, in turn, improve upon current underground surveying and mapping methods. Automating surveying and mapping using current surveying tools without changing the setting up procedures or removing current constraints, or even changing the type of equipment used, does not change the status quo. The problem of moving from a static, tripod based surveying and mapping system to an unconstrained mobile surveying and mapping system is the subject of this paper. A current challenge for automated mapping is the ability to automatically geo-reference a mobile mapping system to a mine reference system. For a mobile mapping system that uses a horizontally mounted 2D laser scanner to gather data of the underground environment, the challenge of determining its position and orientation within the mine environment is magnified even more. This paper introduces Mobile Automated Scanner Triangulateration (MAST), a technique under development at Queen's that is designed to geo-reference a mobile mapping system to a mine reference system for the purposes of underground mine surveying. MAST quickly and automatically determines scanner 2D position and orientation (azimuth) in a mine reference frame by using minimal human input. Keywords: Underground surveying, mobile robotics, Laser-based positioning DOI: https://doi.org/10.22260/ISARC2013/0078 Download fulltext Download BibTex Download Endnote (RIS) TeX Import to Mendeley
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Comment cette classification a été obtenuedéplier
Prédiction machine sur la base complète
Imitation des enseignantsNi prévalence calibrée, ni vérité terrain. Validation humaine à venir. Le volet Gemma est une étiquette directe du modèle pour chaque travail de la base, lue sur la notice réduite au titre. Le volet Codex est un classifieur appris des 10 348 étiquettes directes de Codex et calibré sur les taux pondérés de l'échantillon; les champs sans appui suffisant ne portent aucun appel Codex. Le mode candidate est l'union des deux volets; le consensus est leur intersection. Ces sorties portent le statut machine_predicted_unvalidated et ne sont pas des étiquettes humaines.
Scores du classifieur distillé par catégorie (deux têtes)
| Catégorie | Codex | Gemma |
|---|---|---|
| Métarecherche | 0,001 | 0,002 |
| Méta-épidémiologie (sens strict) | 0,001 | 0,001 |
| Méta-épidémiologie (sens large) | 0,001 | 0,001 |
| Bibliométrie | 0,003 | 0,002 |
| Études des sciences et des technologies | 0,000 | 0,001 |
| Communication savante | 0,001 | 0,001 |
| Science ouverte | 0,001 | 0,002 |
| Intégrité de la recherche | 0,001 | 0,001 |
| Charge utile insuffisante (le modèle a refusé de juger) | 0,007 | 0,005 |
Scores machine (provisoires)
Les deux têtes enseignantes du modèle étudiant, lues sur ce travail. Un score ordonne la base pour la relecture; il n'affirme jamais une catégorie, et le statut de validation accompagne chaque rangée tel quel.
Scores de référence d'un modèle non mature (critères de maturité non atteints, 7 itérations). Un score ordonne; il n'affirme jamais une catégorie.
score_only:v0-immature-baseline · tel quel depuis la passe de notation : score_only signifie que le nombre peut ordonner les travaux, et qu'aucune étiquette de catégorie n'en découleClassification
machine, non validéePrédiction automatique; un appel candidat d’une seule source (Gemma direct ou Codex distillé), pas un consensus.
Le détail, modèle par modèle et score par score, se trouve en fin de page sous « Comment cette classification a été obtenue ».