Speed control of a DC motor using a feedforward computed torque control scheme
Notice bibliographique
Résumé
This paper presents a feedforward control scheme using an inverse dynamic model of a DC motor for speed control in the presence of changes in dynamics during motion. Conventional velocity control schemes perform well for nominal operating conditions of the motor as the gains are tuned for such operating conditions. Some of the operating conditions considered are the changes in damping torque as speed changes, the vertical load which results in frictional load when the motor is used to drive a wheeled mobile robot or automated guided vehicles, and gravity loading and centrifugal effects when the motor is used as an actuator for robot joints. The gains and the acceleration values of conventional velocity control schemes need to be retuned in order to achieve a satisfactory performance under such circumstances. Further, the amplifiers used for conventional velocity control schemes operate in voltage mode and the current output of the amplifiers is not limited. The feedforward control scheme proposed in this paper predicts the current requirement based on the changes in the dynamics of the motor and the operating environment and limits the current drawn by the motor instead of simply adjusting the voltage. The amplifier provides as much voltage needed to achieve the desired speed while the current drawn by the motor is limited to the value allowed by the inverse dynamic model. Experimental results indicate that the proposed feedforward control scheme exhibits good speed control compared to the conventional velocity control scheme.
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Comment cette classification a été obtenuedéplier
Prédiction distillée sur la base complète
Imitation des enseignantsNi prévalence calibrée, ni vérité terrain. Validation humaine à venir. Apprise à partir de 10 348 étiquettes directes de Codex et de 10 348 étiquettes directes de Gemma. Le mode candidate est l'union des têtes enseignantes seuillées; le consensus est leur intersection. Ces sorties portent le statut machine_predicted_unvalidated et ne sont ni des étiquettes humaines ni des étiquettes directes de modèles de pointe.
Scores Codex et Gemma par catégorie
| Catégorie | Codex | Gemma |
|---|---|---|
| Métarecherche | 0,000 | 0,000 |
| Méta-épidémiologie (sens strict) | 0,000 | 0,000 |
| Méta-épidémiologie (sens large) | 0,000 | 0,000 |
| Bibliométrie | 0,000 | 0,000 |
| Études des sciences et des technologies | 0,000 | 0,000 |
| Communication savante | 0,000 | 0,000 |
| Science ouverte | 0,000 | 0,000 |
| Intégrité de la recherche | 0,000 | 0,000 |
| Charge utile insuffisante (le modèle a refusé de juger) | 0,000 | 0,000 |
Scores machine (provisoires)
Les deux têtes enseignantes du modèle étudiant, lues sur ce travail. Un score ordonne la base pour la relecture; il n'affirme jamais une catégorie, et le statut de validation accompagne chaque rangée tel quel.
Scores de référence d'un modèle non mature (critères de maturité non atteints, 7 itérations). Un score ordonne; il n'affirme jamais une catégorie.
score_only:v0-immature-baseline · tel quel depuis la passe de notation : score_only signifie que le nombre peut ordonner les travaux, et qu'aucune étiquette de catégorie n'en découleClassification
machine, non validéePrédiction automatique; un appel candidat d’une seule tête enseignante, pas un consensus.
Le détail, modèle par modèle et score par score, se trouve en fin de page sous « Comment cette classification a été obtenue ».