Nonlinear modeling and parameter identification of harmonic drive robotic transmissions
Pourquoi ce travail est-il dans la base ?
Une base qui oublie comment elle a trouvé un travail ne peut pas être vérifiée. Voici les voies qui ont admis celui-ci.
Prédiction distillée sur la base complète
Apprise à partir de 10 348 étiquettes directes de Codex et de 10 348 étiquettes directes de Gemma. Le mode candidate est l'union des têtes enseignantes seuillées; le consensus est leur intersection. Ces sorties portent le statut machine_predicted_unvalidated et ne sont ni des étiquettes humaines ni des étiquettes directes de modèles de pointe.
- Catégories candidates
- aucune
- Catégories consensuelles
- aucune
- Domaine
- Signal candidat: aucuneSignal consensuel: aucune
- Devis d'étude
- Signal candidat: Simulation ou modélisationSignal consensuel: Simulation ou modélisation
- Genre
- Signal candidat: EmpiriqueSignal consensuel: Empirique
- Score de désaccord entre enseignants
- 0,471
- Score d'incertitude au seuil
- 0,183
- Statut de validation
machine_predicted_unvalidated·codex-gemma-dda1882f352a
Scores Codex et Gemma par catégorie
| Catégorie | Codex | Gemma |
|---|---|---|
| Métarecherche | 0,000 | 0,000 |
| Méta-épidémiologie (sens strict) | 0,000 | 0,000 |
| Méta-épidémiologie (sens large) | 0,000 | 0,000 |
| Bibliométrie | 0,000 | 0,000 |
| Études des sciences et des technologies | 0,000 | 0,000 |
| Communication savante | 0,000 | 0,000 |
| Science ouverte | 0,000 | 0,000 |
| Intégrité de la recherche | 0,000 | 0,000 |
| Charge utile insuffisante (le modèle a refusé de juger) | 0,000 | 0,000 |
Scores machine (provisoires)
Scores de référence d'un modèle non mature (critères de maturité non atteints, 7 itérations). Un score ordonne; il n'affirme jamais une catégorie.
Les deux têtes enseignantes du modèle étudiant, lues sur ce travail. Un score ordonne la base pour la relecture; il n'affirme jamais une catégorie, et le statut de validation accompagne chaque rangée tel quel.
- Écart entre enseignants
- 0,194 · la distance entre les deux têtes enseignantes sur ce seul travail
- Statut de validation
score_only:v0-immature-baseline· tel quel depuis la passe de notation : score_only signifie que le nombre peut ordonner les travaux, et qu'aucune étiquette de catégorie n'en découle
Résumé
Harmonic drive gears, of extensive use in robotics, exhibit a non-smooth torque transmission characteristic that significantly influences the dynamic behavior of the driving and driven elements. In this paper, the authors propose a mechanical model for the joint transmission unit that takes into account compliance, dynamic friction, static friction (startup torque) and hysteresis, the last two items also depend on the load history of the harmonic drive. Based on a series of quasistatic and stationary dynamic experiments, the authors describe a scheme to identify all necessary parameters. Finally, the quality of the model and parameters is verified experimentally with respect to its dynamic behavior by driving the actual system and the model with the same input and comparing the output signals.
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La notice
- Revue
- Thématique
- Gear and Bearing Dynamics Analysis
- Domaine
- Engineering
- Établissements canadiens
- McGill University
- Organismes subventionnaires
- Natural Sciences and Engineering Research Council of CanadaAlexander von Humboldt-Stiftung
- Mots-clés
- Quasistatic processControl theory (sociology)HysteresisNonlinear systemTorqueHarmonic driveHarmonicComputer scienceTransmission (telecommunications)RobotSeries (stratigraphy)EngineeringControl engineeringArtificial intelligencePhysicsControl (management)Acoustics
- Résumé présent dans OpenAlex
- oui