Marie, une architecture d'integration de composants logiciels heterogenes pour le developpement de systemes decisionnels en robotique mobile et autonome
Notice bibliographique
Résumé
Aujourd'hui, la creation de systemes decisionnels en robotique mobile et autonome requiert l'integration de nombreuses capacites motrices, sensorielles et cognitives au sein de chacun des projets realises. Ces capacites sont generalement issues de differents domaines de recherche, comme par exemple la navigation autonome, la planification, les interactions humain-machine, la localisation, la vision artificielle et le controle d'actionneurs, pour ne nommer que ceux-ci. D'un point de vue logiciel, deux defis de taille sont issus de ce besoin d'integration : 1) la complexification de l'analyse des requis pour choisir, construire et interconnecter les differents composants logiciels qui permettent la realisation de ces capacites, et 2) l'interconnectivite limitee des composants logiciels disponibles dans la communaute robotique causee par le fait qu'ils sont typiquement heterogenes, c'est-a-dire qu'ils ne sont pas completement compatibles ou interoperables. Cette these propose une solution principalement au defi d'interconnectivite limite en se basant sur la creation d'une architecture d'integration logicielle appelee MARIE, qui permet d'integrer des composants logiciels heterogenes utilisant une approche de prototypage rapide pour le developpement de systemes decisionnels en robotique mobile et autonome. Grâce a cette approche, la realisation de systemes decisionnels complets pourrait se faire plus tot dans le cycle de developpement, et ainsi favoriser l'analyse des requis necessaires a l'integration de chacun des composants logiciels du systeme. Les resultats montrent que grâce au developpement de l'architecture d'integration logicielle MARIE, plus de 15 composants logiciels provenant de sources independantes ont ete integrees au sein de plusieurs applications robotiques (reelles et simulees), afin de realiser leurs systemes decisionnels respectifs. L'adaptation des composants deja existants dans la communaute robotique a permis notamment d'eviter la tâche souvent ardue de reecrire le code necessaire pour chacun des composants dans un seul et meme environnement de developpement. Les resultats montrent egalement que grâce a une methodologie d'evaluation logicielle appelee ARID, nous avons pu recueillir de l'information utile et pertinente a propos des risques associes a l'utilisation de MARIE pour realiser une application choisie, sans devoir construire une application de test et sans avoir recours a de la documentation complete de l'architecture logicielle ni celle de l'application a creer. Cette methode s'inscrit ainsi dans la liste des outils qui permettent de faciliter l'analyse des requis d'integration relies a la creation de systemes decisionnels en robotique mobile et autonome. Mots-cles : environnements de conception et d'integration logicielle, robotique mobile et autonome, architectures decisionnelles, intergiciel, prototypage rapide, methode d'evaluation et de revision d'architectures logicielles, requis et specifications logiciels, gestion du risque
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Comment cette classification a été obtenuedéplier
Prédiction distillée sur la base complète
Imitation des enseignantsNi prévalence calibrée, ni vérité terrain. Validation humaine à venir. Apprise à partir de 10 348 étiquettes directes de Codex et de 10 348 étiquettes directes de Gemma. Le mode candidate est l'union des têtes enseignantes seuillées; le consensus est leur intersection. Ces sorties portent le statut machine_predicted_unvalidated et ne sont ni des étiquettes humaines ni des étiquettes directes de modèles de pointe.
Scores Codex et Gemma par catégorie
| Catégorie | Codex | Gemma |
|---|---|---|
| Métarecherche | 0,003 | 0,001 |
| Méta-épidémiologie (sens strict) | 0,000 | 0,000 |
| Méta-épidémiologie (sens large) | 0,001 | 0,000 |
| Bibliométrie | 0,000 | 0,000 |
| Études des sciences et des technologies | 0,000 | 0,000 |
| Communication savante | 0,000 | 0,001 |
| Science ouverte | 0,001 | 0,001 |
| Intégrité de la recherche | 0,000 | 0,000 |
| Charge utile insuffisante (le modèle a refusé de juger) | 0,000 | 0,000 |
Scores machine (provisoires)
Les deux têtes enseignantes du modèle étudiant, lues sur ce travail. Un score ordonne la base pour la relecture; il n'affirme jamais une catégorie, et le statut de validation accompagne chaque rangée tel quel.
Scores de référence d'un modèle non mature (critères de maturité non atteints, 7 itérations). Un score ordonne; il n'affirme jamais une catégorie.
score_only:v0-immature-baseline · tel quel depuis la passe de notation : score_only signifie que le nombre peut ordonner les travaux, et qu'aucune étiquette de catégorie n'en découleClassification
machine, non validéePrédiction automatique; un appel candidat d’une seule tête enseignante, pas un consensus.
Le détail, modèle par modèle et score par score, se trouve en fin de page sous « Comment cette classification a été obtenue ».