Notice bibliographique
Résumé
The unifying idea for most model-based control approaches for parallel mechanism is to derive a minimal-order dynamics model of the system and then design the corresponding controller. The problem with such a control approach is that the controller needs to change its structure whenever the mechanical system changes its number of degrees-of-freedom. This paper presents a projection-based control scheme for parallel mechanism that works whether the system is overactuated or not; it does not require derivation of the minimal-order dynamics model. Since the dimension of the projection matrix is fixed, the projection-based controller does not need to change its structure whenever the mechanical system changes its number of degrees-of-freedom. The controller also allows to specify lower and upper bounds on the actuator forces/torques, making it suitable not only for the control of parallel manipulators with limited force/torque capability of the actuators but also for backlash-free control of parallel manipulators as well as for control of tendon driven parallel manipulators. The stability of the projection-based controllers is rigourously proved, while the condition for the controllability of parallel manipulators is also derived in detail. Finally, experimental results obtained from a simple parallel mechanism, which changes its degrees-of-freedom, are appended. The results also demonstrate that the maximum actuator torque can be reduced by 20% if the actuator saturation is taken into account by the controller.
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Comment cette classification a été obtenuedéplier
Prédiction distillée sur la base complète
Imitation des enseignantsNi prévalence calibrée, ni vérité terrain. Validation humaine à venir. Apprise à partir de 10 348 étiquettes directes de Codex et de 10 348 étiquettes directes de Gemma. Le mode candidate est l'union des têtes enseignantes seuillées; le consensus est leur intersection. Ces sorties portent le statut machine_predicted_unvalidated et ne sont ni des étiquettes humaines ni des étiquettes directes de modèles de pointe.
Scores Codex et Gemma par catégorie
| Catégorie | Codex | Gemma |
|---|---|---|
| Métarecherche | 0,000 | 0,000 |
| Méta-épidémiologie (sens strict) | 0,000 | 0,000 |
| Méta-épidémiologie (sens large) | 0,000 | 0,000 |
| Bibliométrie | 0,000 | 0,000 |
| Études des sciences et des technologies | 0,000 | 0,000 |
| Communication savante | 0,000 | 0,000 |
| Science ouverte | 0,000 | 0,000 |
| Intégrité de la recherche | 0,000 | 0,000 |
| Charge utile insuffisante (le modèle a refusé de juger) | 0,000 | 0,000 |
Scores machine (provisoires)
Les deux têtes enseignantes du modèle étudiant, lues sur ce travail. Un score ordonne la base pour la relecture; il n'affirme jamais une catégorie, et le statut de validation accompagne chaque rangée tel quel.
Scores de référence d'un modèle non mature (critères de maturité non atteints, 7 itérations). Un score ordonne; il n'affirme jamais une catégorie.
score_only:v0-immature-baseline · tel quel depuis la passe de notation : score_only signifie que le nombre peut ordonner les travaux, et qu'aucune étiquette de catégorie n'en découleClassification
machine, non validéePrédiction automatique; un appel candidat d’une seule tête enseignante, pas un consensus.
Le détail, modèle par modèle et score par score, se trouve en fin de page sous « Comment cette classification a été obtenue ».