Guidage automatique d'un engin agricole par GPS cinématique
Notice bibliographique
Résumé
Driving agricultural vehicles during works such as sowing, pulverization or spreading, requests a particular care from the farmer. The required guidance precision creates the coming of a general and eye tiredness, to the detriment of the monitoring of the machine, the associated tools, or the quality of the agronomic work carried out. In this paper, we present the possibility of achieving this driving task along paths, which are not necessarily straight lines, with an automatic guidance system using a kinematic GPS sensor. The vehicle heading is derived according to a state estimator, and a non linear velocity independent control law is designed, relying on chained systems properties. Field experiments, demonstrating the capabilities of our guidance system, are reported and discussed. / La conduite des véhicules agricoles lors de travaux tels le semis, la pulvérisation ou l'épandage, demande une attention particulière de la part de l'agriculteur. La précision du guidage demandée engendre l'apparition d'une fatigue générale et visuelle, au détriment de la surveillance de la machine, des outils associés, ou bien encore de la qualité du travail agronomique réalisé. Dans cet article, nous présentons la possibilité de réaliser cette tâche de conduite le long de trajectoires, qui ne sont pas nécessairement des lignes droites, avec un système de guidage automatique utilisant un capteur GPS cinématique. L'orientation du véhicule est calculée à partir d'un estimateur d'état, et une loi de commande non linéaire et indépendante de la vitesse est étudiée, reposant sur les propriétés des systèmes chaînés. Des expérimentations sur le terrain, montrant les capacités de notre système de guidage, sont reportées et discutées.
Récupéré en direct depuis OpenAlex et désinversé. Les résumés ne sont pas conservés dans cette base de données : les index inversés représentent 8,6 Go des 9,3 Go de texte de la base, et le serveur dispose de 13 Go libres.
Comment cette classification a été obtenuedéplier
Prédiction machine sur la base complète
Imitation des enseignantsNi prévalence calibrée, ni vérité terrain. Validation humaine à venir. Le volet Gemma est une étiquette directe du modèle pour chaque travail de la base, lue sur la notice réduite au titre. Le volet Codex est un classifieur appris des 10 348 étiquettes directes de Codex et calibré sur les taux pondérés de l'échantillon; les champs sans appui suffisant ne portent aucun appel Codex. Le mode candidate est l'union des deux volets; le consensus est leur intersection. Ces sorties portent le statut machine_predicted_unvalidated et ne sont pas des étiquettes humaines.
Scores du classifieur distillé par catégorie (deux têtes)
| Catégorie | Codex | Gemma |
|---|---|---|
| Métarecherche | 0,000 | 0,001 |
| Méta-épidémiologie (sens strict) | 0,001 | 0,000 |
| Méta-épidémiologie (sens large) | 0,001 | 0,000 |
| Bibliométrie | 0,001 | 0,001 |
| Études des sciences et des technologies | 0,000 | 0,000 |
| Communication savante | 0,001 | 0,001 |
| Science ouverte | 0,001 | 0,000 |
| Intégrité de la recherche | 0,001 | 0,001 |
| Charge utile insuffisante (le modèle a refusé de juger) | 0,006 | 0,002 |
Scores machine (provisoires)
Les deux têtes enseignantes du modèle étudiant, lues sur ce travail. Un score ordonne la base pour la relecture; il n'affirme jamais une catégorie, et le statut de validation accompagne chaque rangée tel quel.
Scores de référence d'un modèle non mature (critères de maturité non atteints, 7 itérations). Un score ordonne; il n'affirme jamais une catégorie.
score_only:v0-immature-baseline · tel quel depuis la passe de notation : score_only signifie que le nombre peut ordonner les travaux, et qu'aucune étiquette de catégorie n'en découleClassification
machine, non validéePrédiction automatique; un appel candidat d’une seule source (Gemma direct ou Codex distillé), pas un consensus.
Le détail, modèle par modèle et score par score, se trouve en fin de page sous « Comment cette classification a été obtenue ».