Topological and Geometrical Synthesis of Three-Degree-of-Freedom Fully Parallel Manipulators by Instantaneous Kinematics
Notice bibliographique
Résumé
This paper presents a new synthesis procedure of fully parallel manipulators (PMs) of three degrees of freedom (DOFs) that could be implemented in a computer-aided synthesis process. Possible designs of PMs are represented by a set of unit joint twists at an initial configuration, called here topological and geometric parameters (TGPs). This makes it possible to represent PMs of all topologies and geometries in an easy and consistent way. The kinematic bond between the end effector (EE) and the base is then formulated as a set of equations involving TGPs, actuated-joint variables, and non-actuated-joint variables (passive joints). To achieve the required type of EE motion, possible topologies are first derived from tangent space analysis, and then the feasible topologies are retained by further displacement analysis. The geometries are determined such that the set of equations should be isoconstrained when passive-joint variables are taken as unknowns. The synthesis procedure of 3DOF PMs is illustrated with three numerical examples: one producing a new architecture of one translation and two rotations, while the other two producing existing architectures of translational PMs.
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Comment cette classification a été obtenuedéplier
Prédiction distillée sur la base complète
Imitation des enseignantsNi prévalence calibrée, ni vérité terrain. Validation humaine à venir. Apprise à partir de 10 348 étiquettes directes de Codex et de 10 348 étiquettes directes de Gemma. Le mode candidate est l'union des têtes enseignantes seuillées; le consensus est leur intersection. Ces sorties portent le statut machine_predicted_unvalidated et ne sont ni des étiquettes humaines ni des étiquettes directes de modèles de pointe.
Scores Codex et Gemma par catégorie
| Catégorie | Codex | Gemma |
|---|---|---|
| Métarecherche | 0,001 | 0,001 |
| Méta-épidémiologie (sens strict) | 0,000 | 0,000 |
| Méta-épidémiologie (sens large) | 0,001 | 0,000 |
| Bibliométrie | 0,000 | 0,000 |
| Études des sciences et des technologies | 0,000 | 0,000 |
| Communication savante | 0,000 | 0,000 |
| Science ouverte | 0,000 | 0,000 |
| Intégrité de la recherche | 0,000 | 0,000 |
| Charge utile insuffisante (le modèle a refusé de juger) | 0,000 | 0,000 |
Scores machine (provisoires)
Les deux têtes enseignantes du modèle étudiant, lues sur ce travail. Un score ordonne la base pour la relecture; il n'affirme jamais une catégorie, et le statut de validation accompagne chaque rangée tel quel.
Scores de référence d'un modèle non mature (critères de maturité non atteints, 7 itérations). Un score ordonne; il n'affirme jamais une catégorie.
score_only:v0-immature-baseline · tel quel depuis la passe de notation : score_only signifie que le nombre peut ordonner les travaux, et qu'aucune étiquette de catégorie n'en découleClassification
machine, non validéePrédiction automatique; un appel candidat d’une seule tête enseignante, pas un consensus.
Le détail, modèle par modèle et score par score, se trouve en fin de page sous « Comment cette classification a été obtenue ».