Synthesis of Optimal Finite-Frequency Controllers Able to Accommodate Passivity Violations
Notice bibliographique
Résumé
In this paper, we explore the relationship between the hybrid passivity/finite-gain systems framework and the generalized Kalman-Yakubovich-Popov (GKYP) lemma. In particular, we investigate how to optimally design finite-frequency (FF) controllers that possess strictly positive real (SPR) properties over a low-frequency range and bounded real (BR) properties over a high-frequency range. Such FF SPR/BR controllers will be used to control systems that have experienced a passivity violation. We first review the hybrid passive/finite-gain systems framework and how linear time-invariant hybrid passive/finite-gain systems relate to systems with low-frequency FF positive real (PR) or SPR properties, and high-frequency FF BR properties as characterized by the GKYP lemma. Optimal design of FF SPR/BR controllers is considered next. A convex optimization problem constrained by a set of linear matrix inequalities is posed where constraints are imposed using various forms of the GKYP lemma, yielding optimal FF SPR/BR controllers. The FF SPR/BR controllers are optimal in that they approximate the traditional H2control solution. Finally, FF SPR/BR controllers are used within a gain-scheduling architecture to control a two-link flexible manipulator. Experimental results successfully demonstrate closed-loop stability and good closed-loop performance.
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Comment cette classification a été obtenuedéplier
Prédiction machine sur la base complète
Imitation des enseignantsNi prévalence calibrée, ni vérité terrain. Validation humaine à venir. Le volet Gemma est une étiquette directe du modèle pour chaque travail de la base, lue sur la notice réduite au titre. Le volet Codex est un classifieur appris des 10 348 étiquettes directes de Codex et calibré sur les taux pondérés de l'échantillon; les champs sans appui suffisant ne portent aucun appel Codex. Le mode candidate est l'union des deux volets; le consensus est leur intersection. Ces sorties portent le statut machine_predicted_unvalidated et ne sont pas des étiquettes humaines.
Scores du classifieur distillé par catégorie (deux têtes)
| Catégorie | Codex | Gemma |
|---|---|---|
| Métarecherche | 0,001 | 0,002 |
| Méta-épidémiologie (sens strict) | 0,001 | 0,000 |
| Méta-épidémiologie (sens large) | 0,001 | 0,000 |
| Bibliométrie | 0,000 | 0,000 |
| Études des sciences et des technologies | 0,000 | 0,001 |
| Communication savante | 0,001 | 0,001 |
| Science ouverte | 0,001 | 0,001 |
| Intégrité de la recherche | 0,001 | 0,001 |
| Charge utile insuffisante (le modèle a refusé de juger) | 0,002 | 0,000 |
Scores machine (provisoires)
Les deux têtes enseignantes du modèle étudiant, lues sur ce travail. Un score ordonne la base pour la relecture; il n'affirme jamais une catégorie, et le statut de validation accompagne chaque rangée tel quel.
Scores de référence d'un modèle non mature (critères de maturité non atteints, 7 itérations). Un score ordonne; il n'affirme jamais une catégorie.
score_only:v0-immature-baseline · tel quel depuis la passe de notation : score_only signifie que le nombre peut ordonner les travaux, et qu'aucune étiquette de catégorie n'en découleClassification
machine, non validéePrédiction automatique; un appel candidat d’une seule source (Gemma direct ou Codex distillé), pas un consensus.
Le détail, modèle par modèle et score par score, se trouve en fin de page sous « Comment cette classification a été obtenue ».