Recent advances in simultaneous localization and map-building using computer vision
Notice bibliographique
Résumé
Simultaneous localization and map-building (SLAM) continues to draw considerable attention in the robotics community due to the advantages it can offer in building autonomous robots. It examines the ability of an autonomous robot starting in an unknown environment to incrementally build an environment map and simultaneously localize itself within this map. Recent advances in computer vision have contributed a whole class of solutions for the challenge of SLAM. This paper surveys contemporary progress in SLAM algorithms, especially those using computer vision as main sensing means, i.e., visual SLAM. We categorize and introduce these visual SLAM techniques with four main frameworks: Kalman filter (KF)-based, particle filter (PF)-based, expectation-maximization (EM)-based and set membership-based schemes. Important topics of SLAM involving different frameworks are also presented. This article complements other surveys in this field by being current as well as reviewing a large body of research in the area of vision-based SLAM, which has not been covered. It clearly identifies the inherent relationship between the state estimation via the KF versus PF and EM techniques, all of which are derivations of Bayes rule. In addition to the probabilistic methods in other surveys, non-probabilistic approaches are also covered.
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Comment cette classification a été obtenuedéplier
Prédiction machine sur la base complète
Imitation des enseignantsNi prévalence calibrée, ni vérité terrain. Validation humaine à venir. Le volet Gemma est une étiquette directe du modèle pour chaque travail de la base, lue sur la notice réduite au titre. Le volet Codex est un classifieur appris des 10 348 étiquettes directes de Codex et calibré sur les taux pondérés de l'échantillon; les champs sans appui suffisant ne portent aucun appel Codex. Le mode candidate est l'union des deux volets; le consensus est leur intersection. Ces sorties portent le statut machine_predicted_unvalidated et ne sont pas des étiquettes humaines.
Scores du classifieur distillé par catégorie (deux têtes)
| Catégorie | Codex | Gemma |
|---|---|---|
| Métarecherche | 0,001 | 0,004 |
| Méta-épidémiologie (sens strict) | 0,001 | 0,001 |
| Méta-épidémiologie (sens large) | 0,001 | 0,001 |
| Bibliométrie | 0,002 | 0,004 |
| Études des sciences et des technologies | 0,000 | 0,001 |
| Communication savante | 0,001 | 0,004 |
| Science ouverte | 0,001 | 0,001 |
| Intégrité de la recherche | 0,002 | 0,001 |
| Charge utile insuffisante (le modèle a refusé de juger) | 0,003 | 0,001 |
Scores machine (provisoires)
Les deux têtes enseignantes du modèle étudiant, lues sur ce travail. Un score ordonne la base pour la relecture; il n'affirme jamais une catégorie, et le statut de validation accompagne chaque rangée tel quel.
Scores de référence d'un modèle non mature (critères de maturité non atteints, 7 itérations). Un score ordonne; il n'affirme jamais une catégorie.
score_only:v0-immature-baseline · tel quel depuis la passe de notation : score_only signifie que le nombre peut ordonner les travaux, et qu'aucune étiquette de catégorie n'en découleClassification
machine, non validéePrédiction automatique; un appel candidat d’une seule source (Gemma direct ou Codex distillé), pas un consensus.
Le détail, modèle par modèle et score par score, se trouve en fin de page sous « Comment cette classification a été obtenue ».