Absolute Stability of Multi-DOF Multilateral Haptic Systems
Pourquoi ce travail est dans la base
Une base qui oublie comment elle a trouvé un travail ne peut pas être vérifiée. Voici les voies qui ont admis celui-ci.
Notice bibliographique
Résumé
Multi-degree-of-freedom (DOF) multilateral haptic systems involve teleoperation of several robots in physical environments by several human operators or collaborative interaction of several human operators in a virtual environment. An m-DOF n-lateral haptic system can be modeled as an n-port network where each port (terminal) connects to a termination defined by m inputs and m outputs. The stability analysis of such systems is not trivial due to dynamic coupling across the different DOFs of the robots, the human operators, and the physical/virtual environments, and unknown dynamics of the human operators and the environments exacerbate the problem. Llewellyn's criterion only allows for absolute stability analysis of 1-DOF bilateral haptic systems (m = 1 and n = 2), which can be modeled as two-port networks. The absolute stability of a general m-DOF bilateral haptic system where m >1 cannot be obtained from m applications of Llewellyn's criterion to each DOF of the bilateral system. In addition, if we were to use Llewellyn's criterion for absolute stability analysis of a general 1-DOF n-lateral haptic system where n- 2, we would need to couple n > 2 terminations of the n-port network to (an infinite number of) known impedances to reduce it to an equivalent two-port network; this is a cumbersome process that involves an infinite number of applications of Llewellyn's criterion. In this brief, we present a straightforward and convenient criterion for absolute stability analysis of a class of m-DOF n-lateral haptic systems for any m ≥ 1 and n ≥ 2. As case studies, a 1-DOF trilateral and a 2-DOF bilateral haptic system are studied for absolute stability with simulations and experiments confirming the theoretical stability conditions.
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Prédiction distillée sur la base complète
Imitation des enseignantsNi prévalence calibrée, ni vérité terrain. Validation humaine à venir. Apprise à partir de 10 348 étiquettes directes de Codex et de 10 348 étiquettes directes de Gemma. Le mode candidate est l'union des têtes enseignantes seuillées; le consensus est leur intersection. Ces sorties portent le statut machine_predicted_unvalidated et ne sont ni des étiquettes humaines ni des étiquettes directes de modèles de pointe.
Scores Codex et Gemma par catégorie
| Catégorie | Codex | Gemma |
|---|---|---|
| Métarecherche | 0,000 | 0,000 |
| Méta-épidémiologie (sens strict) | 0,000 | 0,000 |
| Méta-épidémiologie (sens large) | 0,001 | 0,000 |
| Bibliométrie | 0,000 | 0,000 |
| Études des sciences et des technologies | 0,000 | 0,000 |
| Communication savante | 0,000 | 0,000 |
| Science ouverte | 0,000 | 0,000 |
| Intégrité de la recherche | 0,000 | 0,000 |
| Charge utile insuffisante (le modèle a refusé de juger) | 0,000 | 0,000 |
Scores machine (provisoires)
Les deux têtes enseignantes du modèle étudiant, lues sur ce travail. Un score ordonne la base pour la relecture; il n'affirme jamais une catégorie, et le statut de validation accompagne chaque rangée tel quel.
Scores de référence d'un modèle non mature (critères de maturité non atteints, 7 itérations). Un score ordonne; il n'affirme jamais une catégorie.
score_only:v0-immature-baseline · tel quel depuis la passe de notation : score_only signifie que le nombre peut ordonner les travaux, et qu'aucune étiquette de catégorie n'en découle