Tensionability Conditions of a Multi-Body System Driven by Cables
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Notice bibliographique
Résumé
Cable-driven mechanisms have been reported in the literature for the manipulation of a single rigid body. A cable-driven mechanism configured as a Completely Restrained Positioning Mechanism (CRPM) [6], requires a minimum of n+1 cables to maintain the tensionability of the manipulator (i.e. all cables can be made taut), where n is the dimension of the motion space (typically 3 in the planar and 6 in spatial manipulators). In this paper, the idea of cable-driven manipulators is extended to the manipulation of a multi-body system by cables. The first and most fundamental issue to be addressed is the required number of cables and the cable distribution over the links. This problem is thoroughly investigated in this paper. The major issue that differentiates between single rigid body and multi-body cable-driven systems is that in the multi-body systems, each link is subjected to not only the unilateral force of the cables, but also to the bilateral constraint forces and moments of the joints. This requires a new approach for the analysis of the tensionability. The proposed approach in this paper is based on the fundamental equilibrium equations. This will be shown to result that every subsystems of the cable-driven multi-body should satisfy the tensionability condition which also provides all the necessary conditions on the number of the cables attached to that sub-system. These necessary conditions will be then complied to provide the total sufficient number of the cables and their required distribution on the links.
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Prédiction distillée sur la base complète
Imitation des enseignantsNi prévalence calibrée, ni vérité terrain. Validation humaine à venir. Apprise à partir de 10 348 étiquettes directes de Codex et de 10 348 étiquettes directes de Gemma. Le mode candidate est l'union des têtes enseignantes seuillées; le consensus est leur intersection. Ces sorties portent le statut machine_predicted_unvalidated et ne sont ni des étiquettes humaines ni des étiquettes directes de modèles de pointe.
Scores Codex et Gemma par catégorie
| Catégorie | Codex | Gemma |
|---|---|---|
| Métarecherche | 0,000 | 0,000 |
| Méta-épidémiologie (sens strict) | 0,000 | 0,000 |
| Méta-épidémiologie (sens large) | 0,000 | 0,000 |
| Bibliométrie | 0,000 | 0,000 |
| Études des sciences et des technologies | 0,000 | 0,000 |
| Communication savante | 0,000 | 0,000 |
| Science ouverte | 0,000 | 0,000 |
| Intégrité de la recherche | 0,000 | 0,000 |
| Charge utile insuffisante (le modèle a refusé de juger) | 0,000 | 0,000 |
Scores machine (provisoires)
Les deux têtes enseignantes du modèle étudiant, lues sur ce travail. Un score ordonne la base pour la relecture; il n'affirme jamais une catégorie, et le statut de validation accompagne chaque rangée tel quel.
Scores de référence d'un modèle non mature (critères de maturité non atteints, 7 itérations). Un score ordonne; il n'affirme jamais une catégorie.
score_only:v0-immature-baseline · tel quel depuis la passe de notation : score_only signifie que le nombre peut ordonner les travaux, et qu'aucune étiquette de catégorie n'en découle