Stable and Intuitive Control of an Intelligent Assist Device
Notice bibliographique
Résumé
Safety and dependability are of the utmost importance for physical human-robot interaction due to the potential risks that a relatively powerful robot poses to human beings. From the control standpoint, it is possible to improve safety by guaranteeing that the robot will never exhibit any unstable behavior. However, stability is not the only concern in the design of a controller for such a robot. During human-robot interaction, the resulting cooperative motion should be truly intuitive and should not restrict in any way the human performance. For this purpose, we have designed a new variable admittance control law that guarantees the stability of the robot during constrained motion and also provides a very intuitive human interaction. The former characteristic is provided by the design of a stability observer while the latter is based on a variable admittance control scheme that uses the time derivative of the contact force to assess human intentions. The stability observer is based on a previously published stability investigation of cooperative motion which implies the knowledge of the interaction stiffness. A method to accurately estimate this stiffness online using the data coming from the encoder and from a multiaxis force sensor at the end effector is also provided. The stability and intuitivity of the control law are verified in a user study involving a cooperative drawing task with a 3 degree-of-freedom (dof) parallel robot as well as in experiments performed with a prototype of an industrial Intelligent Assist Device.
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Comment cette classification a été obtenuedéplier
Prédiction machine sur la base complète
Imitation des enseignantsNi prévalence calibrée, ni vérité terrain. Validation humaine à venir. Le volet Gemma est une étiquette directe du modèle pour chaque travail de la base, lue sur la notice réduite au titre. Le volet Codex est un classifieur appris des 10 348 étiquettes directes de Codex et calibré sur les taux pondérés de l'échantillon; les champs sans appui suffisant ne portent aucun appel Codex. Le mode candidate est l'union des deux volets; le consensus est leur intersection. Ces sorties portent le statut machine_predicted_unvalidated et ne sont pas des étiquettes humaines.
Scores du classifieur distillé par catégorie (deux têtes)
| Catégorie | Codex | Gemma |
|---|---|---|
| Métarecherche | 0,000 | 0,001 |
| Méta-épidémiologie (sens strict) | 0,000 | 0,000 |
| Méta-épidémiologie (sens large) | 0,000 | 0,000 |
| Bibliométrie | 0,000 | 0,000 |
| Études des sciences et des technologies | 0,000 | 0,001 |
| Communication savante | 0,001 | 0,000 |
| Science ouverte | 0,001 | 0,001 |
| Intégrité de la recherche | 0,000 | 0,000 |
| Charge utile insuffisante (le modèle a refusé de juger) | 0,001 | 0,000 |
Scores machine (provisoires)
Les deux têtes enseignantes du modèle étudiant, lues sur ce travail. Un score ordonne la base pour la relecture; il n'affirme jamais une catégorie, et le statut de validation accompagne chaque rangée tel quel.
Scores de référence d'un modèle non mature (critères de maturité non atteints, 7 itérations). Un score ordonne; il n'affirme jamais une catégorie.
score_only:v0-immature-baseline · tel quel depuis la passe de notation : score_only signifie que le nombre peut ordonner les travaux, et qu'aucune étiquette de catégorie n'en découleClassification
machine, non validéePrédiction automatique; un appel candidat d’une seule source (Gemma direct ou Codex distillé), pas un consensus.
Le détail, modèle par modèle et score par score, se trouve en fin de page sous « Comment cette classification a été obtenue ».