Trajectory Planning for a Wheeled Mobile Robot and its Robotic Arm
Pourquoi ce travail est dans la base
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Notice bibliographique
Résumé
A temporal planning algorithm that is implemented on a wheeled mobile robot is presented. This algorithm has two parts: the first part is developed to control the motion of the mobile robot, and the second part is designed to control a 6-degrees-of-freedom (DOF) arm attached to the robot. In most robotic applications, it is necessary for the mobile robot to plan and follow a desired path. It may also be necessary for the robot to follow a given velocity profile, which is known as temporal planning. The advantage of temporal planning method in this paper is in its simplicity and its computational efficiency. A rudimentary trajectory is first created by assigning an arbitrary time to each segment of the path. This trajectory is made feasible by applying a number of constraints and using a linear scaling technique. When a velocity profile is given, a nonlinear time scaling technique is used to fit the mobile robot’s linear velocity to the given velocity profile. A method for avoiding moving obstacles is also implemented. Simulation and experimental results showed good agreement with each other. A novelty of this paper is in developing and implementing a new method for control of a 6-DOF arm attached to the mobile robot. Two methods have been proposed and tested for position control of the robot arm; i) linear end-effector increment (LEI), and ii) linear joints increment (LJI). It is shown that LEI is more precise than LJI in trajectory tracking of robot arm; however, the singularity of Denavit-Hartenberg (DH) transformations matrix limits the application of this method for specific trajectories. The LJI is developed to avoid the singularity in DH transformation matrix. The experimental results for four different paths show the effectiveness of the LJI approach. The successful experimental results of path and temporal planning of a wheeled mobile robot and motion control of its industrial arm is reported.
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Prédiction distillée sur la base complète
Imitation des enseignantsNi prévalence calibrée, ni vérité terrain. Validation humaine à venir. Apprise à partir de 10 348 étiquettes directes de Codex et de 10 348 étiquettes directes de Gemma. Le mode candidate est l'union des têtes enseignantes seuillées; le consensus est leur intersection. Ces sorties portent le statut machine_predicted_unvalidated et ne sont ni des étiquettes humaines ni des étiquettes directes de modèles de pointe.
Scores Codex et Gemma par catégorie
| Catégorie | Codex | Gemma |
|---|---|---|
| Métarecherche | 0,000 | 0,000 |
| Méta-épidémiologie (sens strict) | 0,000 | 0,000 |
| Méta-épidémiologie (sens large) | 0,000 | 0,000 |
| Bibliométrie | 0,000 | 0,000 |
| Études des sciences et des technologies | 0,000 | 0,000 |
| Communication savante | 0,000 | 0,000 |
| Science ouverte | 0,000 | 0,000 |
| Intégrité de la recherche | 0,000 | 0,000 |
| Charge utile insuffisante (le modèle a refusé de juger) | 0,000 | 0,000 |
Scores machine (provisoires)
Les deux têtes enseignantes du modèle étudiant, lues sur ce travail. Un score ordonne la base pour la relecture; il n'affirme jamais une catégorie, et le statut de validation accompagne chaque rangée tel quel.
Scores de référence d'un modèle non mature (critères de maturité non atteints, 7 itérations). Un score ordonne; il n'affirme jamais une catégorie.
score_only:v0-immature-baseline · tel quel depuis la passe de notation : score_only signifie que le nombre peut ordonner les travaux, et qu'aucune étiquette de catégorie n'en découle