FEEDFORWARD CONTROL OF FLEXIBLE LINK SYSTEMS USING PARALLEL SOLUTION SCHEME
Notice bibliographique
Résumé
In this paper, a parallel solution scheme of inverse dynamics is revised and applied to flexible link systems where elastic deformation and vibration normally occur in constituting links. The scheme is considered to be valid for link systems with elastic members, as the calculation process of the scheme is based upon a finite element approach. It evaluates the analysed model in absolute Cartesian coordinates with the equation of motion expressed in dimension of force. The calculated nodal forces are converted into joint torques using a matrix form equation divided into terms of force, transformation between coordinates, and length. Therefore, information from the entire system can be handled in parallel, which makes the calculation seamless in application to any type of link system regardless of its boundary conditions or stiffness values. In this paper, the scheme is revised and the calculation time is shortened by applying Bernoulli-Euler beam elements, and it is then combined with a kinematics solution scheme that calculates target trajectories for flexible models. The calculation flow of inverse dynamics is shown for a five-link system, and some feedforward control experiments are carried out on a two-link system with different stiffness links. The accuracies of trajectories and torque values are verified by applying the system to a sensorless, model-based vibration control. The trajectories and torque values are confirmed to be highly accurate compared with the actual data for feedforward control, and the validity of the approach is verified.
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Comment cette classification a été obtenuedéplier
Prédiction machine sur la base complète
Imitation des enseignantsNi prévalence calibrée, ni vérité terrain. Validation humaine à venir. Le volet Gemma est une étiquette directe du modèle pour chaque travail de la base, lue sur la notice réduite au titre. Le volet Codex est un classifieur appris des 10 348 étiquettes directes de Codex et calibré sur les taux pondérés de l'échantillon; les champs sans appui suffisant ne portent aucun appel Codex. Le mode candidate est l'union des deux volets; le consensus est leur intersection. Ces sorties portent le statut machine_predicted_unvalidated et ne sont pas des étiquettes humaines.
Scores du classifieur distillé par catégorie (deux têtes)
| Catégorie | Codex | Gemma |
|---|---|---|
| Métarecherche | 0,001 | 0,001 |
| Méta-épidémiologie (sens strict) | 0,001 | 0,000 |
| Méta-épidémiologie (sens large) | 0,001 | 0,000 |
| Bibliométrie | 0,000 | 0,000 |
| Études des sciences et des technologies | 0,001 | 0,000 |
| Communication savante | 0,001 | 0,001 |
| Science ouverte | 0,001 | 0,001 |
| Intégrité de la recherche | 0,000 | 0,001 |
| Charge utile insuffisante (le modèle a refusé de juger) | 0,002 | 0,000 |
Scores machine (provisoires)
Les deux têtes enseignantes du modèle étudiant, lues sur ce travail. Un score ordonne la base pour la relecture; il n'affirme jamais une catégorie, et le statut de validation accompagne chaque rangée tel quel.
Scores de référence d'un modèle non mature (critères de maturité non atteints, 7 itérations). Un score ordonne; il n'affirme jamais une catégorie.
score_only:v0-immature-baseline · tel quel depuis la passe de notation : score_only signifie que le nombre peut ordonner les travaux, et qu'aucune étiquette de catégorie n'en découleClassification
machine, non validéePrédiction automatique; un appel candidat d’une seule source (Gemma direct ou Codex distillé), pas un consensus.
Le détail, modèle par modèle et score par score, se trouve en fin de page sous « Comment cette classification a été obtenue ».