A study of the free vibration of flexible-link flexible-joint manipulators
Notice bibliographique
Résumé
In this article, explicit expressions for the frequency equation, mode shapes, and orthogonality of the mode shapes of a Single Flexible-link Flexible-joint manipulator (SFF) are presented. These explicit expressions are derived in terms of non-dimensional parameters which make them suitable for a sensitivity study; sensitivity study addresses the degree of dependence of the system’s characteristics to each of the parameters. The SFF carries a payload which has both mass and mass moment of inertia. Hence, the closed-form expressions incorporate the effect of payload mass and its mass moment of inertia, that is, the payload mass and its size. To check the accuracy of the derived analytical expressions, the results from these analytical expressions were compared with those obtained from the finite element method. These comparisons showed excellent agreement. By using the closed-form frequency equation presented in this article, a study on the changes in the natural frequencies due to the changes in the joint stiffness is performed. An upper limit for the joint stiffness of a SFF is established such that for the joint stiffness above this limit, the natural frequencies of a SFF are very close to those of its flexible-link rigid-joint counterpart. Therefore, the value of this limit can be used to distinguish a SFF from its flexible-link rigid-joint manipulator counterpart. The findings presented in this article enhance the accuracy and time-efficiency of the dynamic modeling of flexible-link flexible-joint manipulators. These findings also improve the performance of model-based controllers, as the more accurate the dynamic model, the better the performance of the model-based controllers.
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Comment cette classification a été obtenuedéplier
Prédiction machine sur la base complète
Imitation des enseignantsNi prévalence calibrée, ni vérité terrain. Validation humaine à venir. Le volet Gemma est une étiquette directe du modèle pour chaque travail de la base, lue sur la notice réduite au titre. Le volet Codex est un classifieur appris des 10 348 étiquettes directes de Codex et calibré sur les taux pondérés de l'échantillon; les champs sans appui suffisant ne portent aucun appel Codex. Le mode candidate est l'union des deux volets; le consensus est leur intersection. Ces sorties portent le statut machine_predicted_unvalidated et ne sont pas des étiquettes humaines.
Scores du classifieur distillé par catégorie (deux têtes)
| Catégorie | Codex | Gemma |
|---|---|---|
| Métarecherche | 0,000 | 0,001 |
| Méta-épidémiologie (sens strict) | 0,000 | 0,000 |
| Méta-épidémiologie (sens large) | 0,000 | 0,000 |
| Bibliométrie | 0,000 | 0,000 |
| Études des sciences et des technologies | 0,000 | 0,000 |
| Communication savante | 0,000 | 0,001 |
| Science ouverte | 0,000 | 0,000 |
| Intégrité de la recherche | 0,000 | 0,000 |
| Charge utile insuffisante (le modèle a refusé de juger) | 0,001 | 0,000 |
Scores machine (provisoires)
Les deux têtes enseignantes du modèle étudiant, lues sur ce travail. Un score ordonne la base pour la relecture; il n'affirme jamais une catégorie, et le statut de validation accompagne chaque rangée tel quel.
Scores de référence d'un modèle non mature (critères de maturité non atteints, 7 itérations). Un score ordonne; il n'affirme jamais une catégorie.
score_only:v0-immature-baseline · tel quel depuis la passe de notation : score_only signifie que le nombre peut ordonner les travaux, et qu'aucune étiquette de catégorie n'en découleClassification
machine, non validéePrédiction automatique; un appel candidat d’une seule source (Gemma direct ou Codex distillé), pas un consensus.
Le détail, modèle par modèle et score par score, se trouve en fin de page sous « Comment cette classification a été obtenue ».