Preoperative planning of robotics-assisted minimally invasive coronary artery bypass grafting
Pourquoi ce travail est dans la base
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Notice bibliographique
Résumé
This paper outlines a framework for the preoperative planning of robotics-assisted minimally invasive cardiac surgery with application to coronary artery bypass grafting. The intent of the proposed framework is to improve surgical outcomes by considering the intraoperative requirements of the robotic manipulators and the anatomical geometry of the patient's chest. This includes target reachability, instrument dexterity for critical surgical tasks and collision avoidance. Given the patient's preoperative chest computed tomography images, the planning framework aims to determine the optimal location of the access ports on the ribcage, along with the optimal pose of the robotic arms relative to the patient's anatomy. The proposed multi-objective optimality criteria consist of a measure of clearance as well as a new collective kinematic measure. The minimum distances among the robot arms provides a measure for the likelihood of collisions. The proposed kinematic measure is composed of two modified manipulability indices that are dimensionally homogeneous and, in contrast to previously-used measures, are more likely to yield isotropic force and torque distributions when optimized for surgical interventions. The results of a case study illustrate the compatibility of the framework with general guidelines used by experienced surgeons for port selection. Furthermore, the framework surpasses those guidelines by ensuring the feasibility of the solutions in the sense of collision avoidance and surgical target reachability.
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Prédiction distillée sur la base complète
Imitation des enseignantsNi prévalence calibrée, ni vérité terrain. Validation humaine à venir. Apprise à partir de 10 348 étiquettes directes de Codex et de 10 348 étiquettes directes de Gemma. Le mode candidate est l'union des têtes enseignantes seuillées; le consensus est leur intersection. Ces sorties portent le statut machine_predicted_unvalidated et ne sont ni des étiquettes humaines ni des étiquettes directes de modèles de pointe.
Scores Codex et Gemma par catégorie
| Catégorie | Codex | Gemma |
|---|---|---|
| Métarecherche | 0,000 | 0,000 |
| Méta-épidémiologie (sens strict) | 0,000 | 0,000 |
| Méta-épidémiologie (sens large) | 0,000 | 0,000 |
| Bibliométrie | 0,000 | 0,000 |
| Études des sciences et des technologies | 0,000 | 0,000 |
| Communication savante | 0,000 | 0,000 |
| Science ouverte | 0,000 | 0,000 |
| Intégrité de la recherche | 0,000 | 0,000 |
| Charge utile insuffisante (le modèle a refusé de juger) | 0,000 | 0,000 |
Scores machine (provisoires)
Les deux têtes enseignantes du modèle étudiant, lues sur ce travail. Un score ordonne la base pour la relecture; il n'affirme jamais une catégorie, et le statut de validation accompagne chaque rangée tel quel.
Scores de référence d'un modèle non mature (critères de maturité non atteints, 7 itérations). Un score ordonne; il n'affirme jamais une catégorie.
score_only:v0-immature-baseline · tel quel depuis la passe de notation : score_only signifie que le nombre peut ordonner les travaux, et qu'aucune étiquette de catégorie n'en découle