DESIGN, DEVELOPMENT AND LOCOMOTION CONTROL OF BIO-FISH ROBOT WITH UNDULATING ANAL FINS
Notice bibliographique
Résumé
This paper describes the design of the propulsion system and depth control of a robot fish. The design is inspired from the knifefish. The propulsion system is based on the undulating fins. A simplified model of the fins is constructed by using oscillating servomotors to which are attached cranks holding flexible membranes that can slide permitting the variation of the length of the fins. The depth control was inspired from the gas bladder of fish which changes volume to control the depth based on the buoyancy forces. A buoyancy tank, equipped with two pistons, is used to change the submerged volume. Proximity sensors are used to monitor and limit the piston movement. The robot fish was controlled using microprocessors which takes readings from proximity, depth and pitch sensors, and implements a control scheme. Bluetooth technology was used to interface the robot fish to a laptop to allow the operator to control the robot fish. The propulsion speed was measured as a function of phase angle and a frequency of the servomotors. Testing has also been conducted in an outdoor diving pool to demonstrate the capability of the knifefish robot in various swimming courses and also the depth control of the bio-fish 4 m under the water. The design structures and mechanisms can be scaled down for micro-bio-fish models. The micro-fin model driven by a smart actuator is being tested. The bio-mechatronics implementation can be applied in defence and medical applications as the model is modular, scalable, and re-configurable.
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Comment cette classification a été obtenuedéplier
Prédiction machine sur la base complète
Imitation des enseignantsNi prévalence calibrée, ni vérité terrain. Validation humaine à venir. Le volet Gemma est une étiquette directe du modèle pour chaque travail de la base, lue sur la notice réduite au titre. Le volet Codex est un classifieur appris des 10 348 étiquettes directes de Codex et calibré sur les taux pondérés de l'échantillon; les champs sans appui suffisant ne portent aucun appel Codex. Le mode candidate est l'union des deux volets; le consensus est leur intersection. Ces sorties portent le statut machine_predicted_unvalidated et ne sont pas des étiquettes humaines.
Scores du classifieur distillé par catégorie (deux têtes)
| Catégorie | Codex | Gemma |
|---|---|---|
| Métarecherche | 0,000 | 0,000 |
| Méta-épidémiologie (sens strict) | 0,000 | 0,000 |
| Méta-épidémiologie (sens large) | 0,000 | 0,000 |
| Bibliométrie | 0,000 | 0,000 |
| Études des sciences et des technologies | 0,000 | 0,000 |
| Communication savante | 0,000 | 0,000 |
| Science ouverte | 0,001 | 0,000 |
| Intégrité de la recherche | 0,000 | 0,000 |
| Charge utile insuffisante (le modèle a refusé de juger) | 0,001 | 0,000 |
Scores machine (provisoires)
Les deux têtes enseignantes du modèle étudiant, lues sur ce travail. Un score ordonne la base pour la relecture; il n'affirme jamais une catégorie, et le statut de validation accompagne chaque rangée tel quel.
Scores de référence d'un modèle non mature (critères de maturité non atteints, 7 itérations). Un score ordonne; il n'affirme jamais une catégorie.
score_only:v0-immature-baseline · tel quel depuis la passe de notation : score_only signifie que le nombre peut ordonner les travaux, et qu'aucune étiquette de catégorie n'en découleClassification
machine, non validéePrédiction automatique; un appel candidat d’une seule source (Gemma direct ou Codex distillé), pas un consensus.
Le détail, modèle par modèle et score par score, se trouve en fin de page sous « Comment cette classification a été obtenue ».