Kinematics and Singularity Analysis of a Novel Type of 3-CRR 3-DOF Translational Parallel Manipulator
Notice bibliographique
Résumé
A new three-degrees-of-freedom (3-DOF) translational parallel manipulator (TPM) with linear actuators, i.e., 3-CRR TPM, is first proposed. The rotation singularity analysis, the inverse kinematics, the forward kinematics, and the kinematic singularity analysis of the 3-CRR TPM are then performed. The analysis shows that the proposed TPM has the following kinematic merits over previous TPMs. (1) The forward displacement analysis can be performed by solving a set of linear equations. (2) The Jacobian matrix of the TPM is constant. The inverse of the Jacobian matrix can be pre-calculated, and there is no need to calculate repeatedly the inverse of the Jacobian matrix in performing the forward displacement analysis and forward velocity analysis. (3) There is no rotation singularity. (4) There is no uncertainty singularity. (5) The TPM has a fewer number of links or joints. The geometric condition for a 3-CRR TPM to be isotropic is also revealed. Two additional kinematic merits exist for the isotropic 3-CRR TPM. The first is that an isotropic 3-CRR TPM is isotropic in its whole workspace. The second is that no calculation is needed in order to pre-determine the inverse of the Jacobian matrix. Finally, preliminary design considerations are presented.
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Comment cette classification a été obtenuedéplier
Prédiction machine sur la base complète
Imitation des enseignantsNi prévalence calibrée, ni vérité terrain. Validation humaine à venir. Le volet Gemma est une étiquette directe du modèle pour chaque travail de la base, lue sur la notice réduite au titre. Le volet Codex est un classifieur appris des 10 348 étiquettes directes de Codex et calibré sur les taux pondérés de l'échantillon; les champs sans appui suffisant ne portent aucun appel Codex. Le mode candidate est l'union des deux volets; le consensus est leur intersection. Ces sorties portent le statut machine_predicted_unvalidated et ne sont pas des étiquettes humaines.
Scores du classifieur distillé par catégorie (deux têtes)
| Catégorie | Codex | Gemma |
|---|---|---|
| Métarecherche | 0,000 | 0,001 |
| Méta-épidémiologie (sens strict) | 0,000 | 0,000 |
| Méta-épidémiologie (sens large) | 0,000 | 0,000 |
| Bibliométrie | 0,000 | 0,000 |
| Études des sciences et des technologies | 0,000 | 0,000 |
| Communication savante | 0,000 | 0,001 |
| Science ouverte | 0,001 | 0,000 |
| Intégrité de la recherche | 0,000 | 0,000 |
| Charge utile insuffisante (le modèle a refusé de juger) | 0,002 | 0,000 |
Scores machine (provisoires)
Les deux têtes enseignantes du modèle étudiant, lues sur ce travail. Un score ordonne la base pour la relecture; il n'affirme jamais une catégorie, et le statut de validation accompagne chaque rangée tel quel.
Scores de référence d'un modèle non mature (critères de maturité non atteints, 7 itérations). Un score ordonne; il n'affirme jamais une catégorie.
score_only:v0-immature-baseline · tel quel depuis la passe de notation : score_only signifie que le nombre peut ordonner les travaux, et qu'aucune étiquette de catégorie n'en découleClassification
machine, non validéePrédiction automatique; un appel candidat d’une seule source (Gemma direct ou Codex distillé), pas un consensus.
Le détail, modèle par modèle et score par score, se trouve en fin de page sous « Comment cette classification a été obtenue ».