Tensionability of an Arbitrary Two-Link Multibody
Notice bibliographique
Résumé
The main problem in cable-driven mechanisms is their tensionability, i.e. maintaining positive tension in all cables against any external load. Since the advent of these mechanisms, it was known that with one redundant cable, one can guarantee the tensionability of a rigid body driven by cables. However, the problem of tensionability in multibody systems driven by cables has remained almost intact. In a previous work by the authors, some necessary conditions on the number of cables and their possible distributions for tensionability of a general multibody were found. However, unlike the rigid body case, the sufficiency of these conditions for the tensionability of a multibody cannot be easily guaranteed. In this paper, we find the necessary and sufficient conditions for the tensionability of an arbitrary two-link multibody. Our approach investigates the equilibrium of such systems first by assuming that the cables can apply force in both directions (pull and push). Then, unidirectional force characteristic of the cables is incorporated and the associated conditions on the cables and their distributions are found. The heart of the method is based on a matrix called dependency matrix which carries the equilibrium properties of the system in a more compact form. Also, it has relatively clear connections to the geometry of the system which makes it easy to use.
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Comment cette classification a été obtenuedéplier
Prédiction distillée sur la base complète
Imitation des enseignantsNi prévalence calibrée, ni vérité terrain. Validation humaine à venir. Apprise à partir de 10 348 étiquettes directes de Codex et de 10 348 étiquettes directes de Gemma. Le mode candidate est l'union des têtes enseignantes seuillées; le consensus est leur intersection. Ces sorties portent le statut machine_predicted_unvalidated et ne sont ni des étiquettes humaines ni des étiquettes directes de modèles de pointe.
Scores Codex et Gemma par catégorie
| Catégorie | Codex | Gemma |
|---|---|---|
| Métarecherche | 0,000 | 0,000 |
| Méta-épidémiologie (sens strict) | 0,000 | 0,000 |
| Méta-épidémiologie (sens large) | 0,000 | 0,000 |
| Bibliométrie | 0,000 | 0,000 |
| Études des sciences et des technologies | 0,000 | 0,000 |
| Communication savante | 0,000 | 0,000 |
| Science ouverte | 0,000 | 0,000 |
| Intégrité de la recherche | 0,000 | 0,000 |
| Charge utile insuffisante (le modèle a refusé de juger) | 0,000 | 0,000 |
Scores machine (provisoires)
Les deux têtes enseignantes du modèle étudiant, lues sur ce travail. Un score ordonne la base pour la relecture; il n'affirme jamais une catégorie, et le statut de validation accompagne chaque rangée tel quel.
Scores de référence d'un modèle non mature (critères de maturité non atteints, 7 itérations). Un score ordonne; il n'affirme jamais une catégorie.
score_only:v0-immature-baseline · tel quel depuis la passe de notation : score_only signifie que le nombre peut ordonner les travaux, et qu'aucune étiquette de catégorie n'en découleClassification
machine, non validéePrédiction automatique; un appel candidat d’une seule tête enseignante, pas un consensus.
Le détail, modèle par modèle et score par score, se trouve en fin de page sous « Comment cette classification a été obtenue ».