Passive Multirate Wave Communications for Haptic Interaction in Slow Virtual Environments
Notice bibliographique
Résumé
Haptic interaction in slow virtual environments (VEs) can become unstable due to the phase lag introduced in the control loop by the slow update rate of the VE. Increasing the physical damping and/or limiting the contact stiffness rendered to users can mitigate the destabilizing effect of the low VE update rate. However, large physical damping and compliant virtual contacts decrease the sense of presence in VEs, especially during interaction with rigid virtual objects. To increase the maximum virtual contact stiffness that can be rendered to users without increasing the interface damping, this paper proposes a control strategy based on multirate wave communications between a haptic interface and a VE updated at a slow and fixed rate. The multirate wave communications are shown to be guaranteed passive only if the decrease of the wave sampling rate at the connection between the haptic interface and the VE does not cause aliasing. Therefore, an antialiasing low-pass filter is placed before the wave rate drop in the communications. The passivity condition is verified analytically and numerically for multirate haptic interaction in VEs with various contact stiffnesses and update rates. The transparency of haptic interaction in slow VEs to which users connect via passive multirate wave communications is investigated analytically in the frequency domain. Experiments validate that passive multirate wave communications can render stiffer contact in slow VEs than conventional direct coupling, and illustrate the destabilizing effect of the aliasing caused by the sampling rate drop in the communications.
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Comment cette classification a été obtenuedéplier
Prédiction distillée sur la base complète
Imitation des enseignantsNi prévalence calibrée, ni vérité terrain. Validation humaine à venir. Apprise à partir de 10 348 étiquettes directes de Codex et de 10 348 étiquettes directes de Gemma. Le mode candidate est l'union des têtes enseignantes seuillées; le consensus est leur intersection. Ces sorties portent le statut machine_predicted_unvalidated et ne sont ni des étiquettes humaines ni des étiquettes directes de modèles de pointe.
Scores Codex et Gemma par catégorie
| Catégorie | Codex | Gemma |
|---|---|---|
| Métarecherche | 0,000 | 0,000 |
| Méta-épidémiologie (sens strict) | 0,000 | 0,000 |
| Méta-épidémiologie (sens large) | 0,000 | 0,000 |
| Bibliométrie | 0,000 | 0,000 |
| Études des sciences et des technologies | 0,000 | 0,000 |
| Communication savante | 0,000 | 0,000 |
| Science ouverte | 0,000 | 0,000 |
| Intégrité de la recherche | 0,000 | 0,000 |
| Charge utile insuffisante (le modèle a refusé de juger) | 0,000 | 0,000 |
Scores machine (provisoires)
Les deux têtes enseignantes du modèle étudiant, lues sur ce travail. Un score ordonne la base pour la relecture; il n'affirme jamais une catégorie, et le statut de validation accompagne chaque rangée tel quel.
Scores de référence d'un modèle non mature (critères de maturité non atteints, 7 itérations). Un score ordonne; il n'affirme jamais une catégorie.
score_only:v0-immature-baseline · tel quel depuis la passe de notation : score_only signifie que le nombre peut ordonner les travaux, et qu'aucune étiquette de catégorie n'en découleClassification
machine, non validéePrédiction automatique; un appel candidat d’une seule tête enseignante, pas un consensus.
Le détail, modèle par modèle et score par score, se trouve en fin de page sous « Comment cette classification a été obtenue ».