Stability and Performance Analysis of Centralized and Distributed Multi-rate Control Architectures for Multi-user Haptic Interaction
Pourquoi ce travail est dans la base
Une base qui oublie comment elle a trouvé un travail ne peut pas être vérifiée. Voici les voies qui ont admis celui-ci.
Notice bibliographique
Résumé
This paper is concerned with multi-user haptic simulation environments in which users can interact across an Ethernet-based Local Area Network (LAN) or a Metropolitan Area Network (MAN). Using network protocols such as the UDP and TCP/IP under normal network traffic conditions, the achievable real-time packet communication rate can be well below the 1 kHz update rate suggested in the literature for high fidelity haptic rendering. However by adopting a multi-rate control strategy, the local control loops can be executed at a much higher rate than that of the data packet transmission between the user workstations. Within such a framework, two control architectures, namely centralized and distributed are presented. Mathematical models of the controllers are developed and used in a comparative analysis of their stability and performance. The results of such analysis demonstrate that the distributed control architecture has greater stability margins and outperforms the centralized controller. It is also shown that the limited network packet transmission rate can degrade the haptic fidelity by introducing a viscous damping into the perceived impedance of the virtual object. Using the proposed models, this damping value is calculated and compensated by active control. Experiments conducted with a dual-user/dual-finger haptic platform confirm the analytical results.
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Prédiction distillée sur la base complète
Imitation des enseignantsNi prévalence calibrée, ni vérité terrain. Validation humaine à venir. Apprise à partir de 10 348 étiquettes directes de Codex et de 10 348 étiquettes directes de Gemma. Le mode candidate est l'union des têtes enseignantes seuillées; le consensus est leur intersection. Ces sorties portent le statut machine_predicted_unvalidated et ne sont ni des étiquettes humaines ni des étiquettes directes de modèles de pointe.
Scores Codex et Gemma par catégorie
| Catégorie | Codex | Gemma |
|---|---|---|
| Métarecherche | 0,002 | 0,000 |
| Méta-épidémiologie (sens strict) | 0,000 | 0,000 |
| Méta-épidémiologie (sens large) | 0,000 | 0,000 |
| Bibliométrie | 0,000 | 0,000 |
| Études des sciences et des technologies | 0,000 | 0,000 |
| Communication savante | 0,000 | 0,000 |
| Science ouverte | 0,000 | 0,000 |
| Intégrité de la recherche | 0,000 | 0,000 |
| Charge utile insuffisante (le modèle a refusé de juger) | 0,000 | 0,000 |
Scores machine (provisoires)
Les deux têtes enseignantes du modèle étudiant, lues sur ce travail. Un score ordonne la base pour la relecture; il n'affirme jamais une catégorie, et le statut de validation accompagne chaque rangée tel quel.
Scores de référence d'un modèle non mature (critères de maturité non atteints, 7 itérations). Un score ordonne; il n'affirme jamais une catégorie.
score_only:v0-immature-baseline · tel quel depuis la passe de notation : score_only signifie que le nombre peut ordonner les travaux, et qu'aucune étiquette de catégorie n'en découle