ON THE DYNAMIC TIP-OVER STABILITY OF WHEELED MOBILE MANIPULATORS
Pourquoi ce travail est dans la base
Une base qui oublie comment elle a trouvé un travail ne peut pas être vérifiée. Voici les voies qui ont admis celui-ci.
Notice bibliographique
Résumé
Due to excessive maneuverability, mobile manipulators which consist of one or more manipulators mounted on a mobile base have attracted much of interest. Tipping over is one of the most important problems in mobile manipulators especially in manipulating heavy objects, also during maneuvers in unknown environment or on rugged terrains. Therefore, estimation and evaluation of dynamic stability with appropriate easy-computed measure throughout the motion of such systems is a challenging task. In this study, a new tip-over stability measure named as moment--height stability (MHS) measure is presented for wheeled mobile manipulators. The suggested MHS measure can be effectively used for both legged robots and mobile manipulators. The required computational effort of the MHS for a given system is compared to other measures, which reveals the efficiency of the MHS over the others. Finally, various case studies are presented to demonstrate the new MHS measure performance compared to the results of other measures. All calculations for system dynamics modeling have been performed using a symbolic code developed in Maple VI, and the obtained models were transferred to another code in Matlab VII to complete numerical simulations. The obtained results show the merits of the new proposed MHS measure, in terms of prediction of the exact time of instability occurrence, without extra unnecessary precautions which may confine the maneuverability of the system and its operation.
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Prédiction distillée sur la base complète
Imitation des enseignantsNi prévalence calibrée, ni vérité terrain. Validation humaine à venir. Apprise à partir de 10 348 étiquettes directes de Codex et de 10 348 étiquettes directes de Gemma. Le mode candidate est l'union des têtes enseignantes seuillées; le consensus est leur intersection. Ces sorties portent le statut machine_predicted_unvalidated et ne sont ni des étiquettes humaines ni des étiquettes directes de modèles de pointe.
Scores Codex et Gemma par catégorie
| Catégorie | Codex | Gemma |
|---|---|---|
| Métarecherche | 0,000 | 0,000 |
| Méta-épidémiologie (sens strict) | 0,000 | 0,000 |
| Méta-épidémiologie (sens large) | 0,000 | 0,000 |
| Bibliométrie | 0,000 | 0,000 |
| Études des sciences et des technologies | 0,000 | 0,000 |
| Communication savante | 0,000 | 0,000 |
| Science ouverte | 0,000 | 0,000 |
| Intégrité de la recherche | 0,000 | 0,000 |
| Charge utile insuffisante (le modèle a refusé de juger) | 0,000 | 0,000 |
Scores machine (provisoires)
Les deux têtes enseignantes du modèle étudiant, lues sur ce travail. Un score ordonne la base pour la relecture; il n'affirme jamais une catégorie, et le statut de validation accompagne chaque rangée tel quel.
Scores de référence d'un modèle non mature (critères de maturité non atteints, 7 itérations). Un score ordonne; il n'affirme jamais une catégorie.
score_only:v0-immature-baseline · tel quel depuis la passe de notation : score_only signifie que le nombre peut ordonner les travaux, et qu'aucune étiquette de catégorie n'en découle