Unimodal asymmetric interface for teleoperation of mobile manipulators: A user study
Notice bibliographique
Résumé
There is demand to develop methods and interfaces for teleoperation of complex systems in mission-critical applications. In this paper, we study three different methods to command a one-arm mobile manipulator from a 6-DOF input device capable of haptic feedback. The linkage between the master and the slave devices is asymmetric, that is, the input haptic interface (master) is much smaller and has different kinematics and dynamics from the robot arm and the mobile base (slave). Three different master-slave motion coordination schemes are compared here (1) workspace clutching, (2) differential end-zone, and (3) position/rate switching. We study repetitive user performance for seven subjects in a static Tower of Hanoi manipulation task and present single case studies for two mobile manipulation tasks: door opening and large-displacement Towers of Hanoi. Our experimental platform consists of a 4-DOF WAM (Whole Arm Manipulator) on a Segway RMP (Robotic Mobility Platform) controlled by a Phantom Omni haptic device. Cameras are used to relay scene images to the remote operator. The human stays in the loop throughout the entire task. The results obtained from user studies provide insight on how to interface and command a mobile manipulator.
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Comment cette classification a été obtenuedéplier
Prédiction distillée sur la base complète
Imitation des enseignantsNi prévalence calibrée, ni vérité terrain. Validation humaine à venir. Apprise à partir de 10 348 étiquettes directes de Codex et de 10 348 étiquettes directes de Gemma. Le mode candidate est l'union des têtes enseignantes seuillées; le consensus est leur intersection. Ces sorties portent le statut machine_predicted_unvalidated et ne sont ni des étiquettes humaines ni des étiquettes directes de modèles de pointe.
Scores Codex et Gemma par catégorie
| Catégorie | Codex | Gemma |
|---|---|---|
| Métarecherche | 0,000 | 0,000 |
| Méta-épidémiologie (sens strict) | 0,000 | 0,000 |
| Méta-épidémiologie (sens large) | 0,000 | 0,000 |
| Bibliométrie | 0,000 | 0,000 |
| Études des sciences et des technologies | 0,000 | 0,000 |
| Communication savante | 0,000 | 0,000 |
| Science ouverte | 0,000 | 0,000 |
| Intégrité de la recherche | 0,000 | 0,000 |
| Charge utile insuffisante (le modèle a refusé de juger) | 0,000 | 0,000 |
Scores machine (provisoires)
Les deux têtes enseignantes du modèle étudiant, lues sur ce travail. Un score ordonne la base pour la relecture; il n'affirme jamais une catégorie, et le statut de validation accompagne chaque rangée tel quel.
Scores de référence d'un modèle non mature (critères de maturité non atteints, 7 itérations). Un score ordonne; il n'affirme jamais une catégorie.
score_only:v0-immature-baseline · tel quel depuis la passe de notation : score_only signifie que le nombre peut ordonner les travaux, et qu'aucune étiquette de catégorie n'en découleClassification
machine, non validéePrédiction automatique; un appel candidat d’une seule tête enseignante, pas un consensus.
Le détail, modèle par modèle et score par score, se trouve en fin de page sous « Comment cette classification a été obtenue ».