Position Tracking Control of a Miniature Water Hydraulic Rotary Actuator
Notice bibliographique
Résumé
Over the past 20 years, research in the field of miniature actuators has increased substantially due to advances in smart material fabrication, semiconductor chip technology, and computer processing capability. Hydraulic cylinders offer many potential benefits as miniature actuators, including high power-to-weight ratio, mechanical stiffness, smooth motion, and the potential for high positional accuracy. Despite their benefits, the control of hydraulic cylinders with bore diameters under 10 mm has not been previously studied. The most significant obstacle to implementing the use of miniature cylinders is the unavailability of off-the-shelf proportional valves that are compatible with hydraulic fluid and precise enough for the position control task. In this paper, two novel model-based nonlinear control strategies are presented for the position control of a rotary actuator powered by two 4 mm bore diameter cylinders. Four off-the-shelf, low cost, 2/2 on/off miniature solenoid valves were used to control the flow of water to and from the cylinder chambers. A novel valve coordination scheme is also presented that allows the on/off valves to approximate the behavior of a proportional valve. The tracking performance of each controller was experimentally tested and both controllers were found to achieve steady-state positioning accuracies of the cylinders within ±0.07 mm. The robustness of the controllers to changes in payload mass and vertical orientation was also tested. Results from several experiments are presented and compared.
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Comment cette classification a été obtenuedéplier
Prédiction distillée sur la base complète
Imitation des enseignantsNi prévalence calibrée, ni vérité terrain. Validation humaine à venir. Apprise à partir de 10 348 étiquettes directes de Codex et de 10 348 étiquettes directes de Gemma. Le mode candidate est l'union des têtes enseignantes seuillées; le consensus est leur intersection. Ces sorties portent le statut machine_predicted_unvalidated et ne sont ni des étiquettes humaines ni des étiquettes directes de modèles de pointe.
Scores Codex et Gemma par catégorie
| Catégorie | Codex | Gemma |
|---|---|---|
| Métarecherche | 0,001 | 0,000 |
| Méta-épidémiologie (sens strict) | 0,000 | 0,000 |
| Méta-épidémiologie (sens large) | 0,001 | 0,000 |
| Bibliométrie | 0,000 | 0,000 |
| Études des sciences et des technologies | 0,000 | 0,000 |
| Communication savante | 0,000 | 0,000 |
| Science ouverte | 0,000 | 0,000 |
| Intégrité de la recherche | 0,000 | 0,000 |
| Charge utile insuffisante (le modèle a refusé de juger) | 0,000 | 0,000 |
Scores machine (provisoires)
Les deux têtes enseignantes du modèle étudiant, lues sur ce travail. Un score ordonne la base pour la relecture; il n'affirme jamais une catégorie, et le statut de validation accompagne chaque rangée tel quel.
Scores de référence d'un modèle non mature (critères de maturité non atteints, 7 itérations). Un score ordonne; il n'affirme jamais une catégorie.
score_only:v0-immature-baseline · tel quel depuis la passe de notation : score_only signifie que le nombre peut ordonner les travaux, et qu'aucune étiquette de catégorie n'en découleClassification
machine, non validéePrédiction automatique; un appel candidat d’une seule tête enseignante, pas un consensus.
Le détail, modèle par modèle et score par score, se trouve en fin de page sous « Comment cette classification a été obtenue ».