End-Effector Trajectory Tracking of a Class of Flexible Link Manipulators
Notice bibliographique
Résumé
A new controller for the end-effector trajectory tracking (EETT) of a class of flexible link manipulators which composed of a chain of rigid links with an end-link flexible (CREF) is introduced. The dynamic model of the CREF is expressed into the standard singularly perturbed form; that is, the dynamic model is decomposed into slow and fast subsystems. The states of the slow subsystem are the joints’ rotations and their time derivatives, while the states of the fast subsystem are flexible variables, which model the lateral deflection of the end-link, and their time derivatives. For the slow subsystem, corrective torque is added to the computed torque control commands of the rigid link counterpart of the CREF to reduce the EETT error. This corrective torque is derived based on the concept of the integral manifold of the singularly perturbed differential equations. It was shown that this corrective term is of order ε2 where ε = 1/(2πf) and f is the smallest non-zero natural frequency of the CREF. To stabilize the fast subsystem, an observer-based controller is designed by the gain-scheduling technique. Due to the application of the observer-based controller there is no need for the measurement of the time derivative of the flexible variables, which their measurements are hardly practical. To facilitate the derivation and implementation of introduced controller here, several properties of the mass matrix of the CREF are introduced and used. The effectiveness and feasibility of the new controller are shown through the simulation and experimental studies.
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Comment cette classification a été obtenuedéplier
Prédiction machine sur la base complète
Imitation des enseignantsNi prévalence calibrée, ni vérité terrain. Validation humaine à venir. Le volet Gemma est une étiquette directe du modèle pour chaque travail de la base, lue sur la notice réduite au titre. Le volet Codex est un classifieur appris des 10 348 étiquettes directes de Codex et calibré sur les taux pondérés de l'échantillon; les champs sans appui suffisant ne portent aucun appel Codex. Le mode candidate est l'union des deux volets; le consensus est leur intersection. Ces sorties portent le statut machine_predicted_unvalidated et ne sont pas des étiquettes humaines.
Scores du classifieur distillé par catégorie (deux têtes)
| Catégorie | Codex | Gemma |
|---|---|---|
| Métarecherche | 0,000 | 0,000 |
| Méta-épidémiologie (sens strict) | 0,000 | 0,000 |
| Méta-épidémiologie (sens large) | 0,000 | 0,000 |
| Bibliométrie | 0,000 | 0,000 |
| Études des sciences et des technologies | 0,000 | 0,000 |
| Communication savante | 0,000 | 0,000 |
| Science ouverte | 0,001 | 0,000 |
| Intégrité de la recherche | 0,001 | 0,000 |
| Charge utile insuffisante (le modèle a refusé de juger) | 0,001 | 0,000 |
Scores machine (provisoires)
Les deux têtes enseignantes du modèle étudiant, lues sur ce travail. Un score ordonne la base pour la relecture; il n'affirme jamais une catégorie, et le statut de validation accompagne chaque rangée tel quel.
Scores de référence d'un modèle non mature (critères de maturité non atteints, 7 itérations). Un score ordonne; il n'affirme jamais une catégorie.
score_only:v0-immature-baseline · tel quel depuis la passe de notation : score_only signifie que le nombre peut ordonner les travaux, et qu'aucune étiquette de catégorie n'en découleClassification
machine, non validéePrédiction automatique; un appel candidat d’une seule source (Gemma direct ou Codex distillé), pas un consensus.
Le détail, modèle par modèle et score par score, se trouve en fin de page sous « Comment cette classification a été obtenue ».