A Particle Filter Approach to Approximate Posterior Cramer-Rao Lower Bound: The Case of Hidden States
Notice bibliographique
Résumé
The posterior Cramer-Rao lower bound (PCRLB) derived in [1] provides a bound on the mean square error (MSE) obtained with any nonlinear state filter. Computing the PCRLB involves solving complex, multi-dimensional expectations, which do not lend themselves to an easy analytical solution. Furthermore, any attempt to approximate it using numerical or simulation-based approaches require a priori access to the true states, which may not be available, except in simulations or in carefully designed experiments. To allow recursive approximation of the PCRLB when the states are hidden or unmeasured, a new approach based on sequential Monte-Carlo (SMC) or particle filters (PFs) is proposed. The approach uses SMC methods to estimate the hidden states using a sequence of the available sensor measurements. The developed method is general and can be used to approximate the PCRLB in nonlinear systems with non-Gaussian state and sensor noise. The efficacy of the developed method is illustrated on two simulation examples, including a practical problem of ballistic target tracking at reentry phase.
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Comment cette classification a été obtenuedéplier
Prédiction machine sur la base complète
Imitation des enseignantsNi prévalence calibrée, ni vérité terrain. Validation humaine à venir. Le volet Gemma est une étiquette directe du modèle pour chaque travail de la base, lue sur la notice réduite au titre. Le volet Codex est un classifieur appris des 10 348 étiquettes directes de Codex et calibré sur les taux pondérés de l'échantillon; les champs sans appui suffisant ne portent aucun appel Codex. Le mode candidate est l'union des deux volets; le consensus est leur intersection. Ces sorties portent le statut machine_predicted_unvalidated et ne sont pas des étiquettes humaines.
Scores du classifieur distillé par catégorie (deux têtes)
| Catégorie | Codex | Gemma |
|---|---|---|
| Métarecherche | 0,002 | 0,009 |
| Méta-épidémiologie (sens strict) | 0,001 | 0,001 |
| Méta-épidémiologie (sens large) | 0,001 | 0,001 |
| Bibliométrie | 0,001 | 0,001 |
| Études des sciences et des technologies | 0,001 | 0,001 |
| Communication savante | 0,001 | 0,002 |
| Science ouverte | 0,002 | 0,001 |
| Intégrité de la recherche | 0,002 | 0,003 |
| Charge utile insuffisante (le modèle a refusé de juger) | 0,002 | 0,001 |
Scores machine (provisoires)
Les deux têtes enseignantes du modèle étudiant, lues sur ce travail. Un score ordonne la base pour la relecture; il n'affirme jamais une catégorie, et le statut de validation accompagne chaque rangée tel quel.
Scores de référence d'un modèle non mature (critères de maturité non atteints, 7 itérations). Un score ordonne; il n'affirme jamais une catégorie.
score_only:v0-immature-baseline · tel quel depuis la passe de notation : score_only signifie que le nombre peut ordonner les travaux, et qu'aucune étiquette de catégorie n'en découleClassification
machine, non validéePrédiction automatique; un appel candidat d’une seule source (Gemma direct ou Codex distillé), pas un consensus.
Le détail, modèle par modèle et score par score, se trouve en fin de page sous « Comment cette classification a été obtenue ».