Design and Experimental Assessment of an Elastically Averaged Binary Manipulator Using Pneumatic Air Muscles for Magnetic Resonance Imaging Guided Prostate Interventions
Pourquoi ce travail est dans la base
Une base qui oublie comment elle a trouvé un travail ne peut pas être vérifiée. Voici les voies qui ont admis celui-ci.
Notice bibliographique
Résumé
Early diagnostic and treatment of prostate cancer could be achieved using magnetic resonance imaging (MRI) to improve tumor perceptibility. Nonetheless, performing intra-MRI interventions present significant challenges due to intense magnetic fields and limited patient access. This paper presents an MRI-compatible manipulator using elastically averaged binary pneumatic air muscles (PAMs) to orient a needle into a targeted region of the prostate under the command of a physician. The proposed manipulator is based on an all-polymer compliant mechanism designed to make a completely MRI-compatible positioning system. A model based on the PAMs deformation energy is used to design the manipulator so that its discrete workspace, stiffness, and size meet clinically relevant design requirements. The model is also used to study the motion of the device during a state shift. A laboratory prototype of the device shows that the covered workspace, stiffness, and size of the manipulator can meet clinical requirements. Repeatability and accuracy are also acceptable with values of 0.5 mm and 1.7 mm, respectively. Finally, the manipulator’s behavior during state shift describes a hook-shaped motion that is both analytically predicted and experimentally observed.
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Prédiction distillée sur la base complète
Imitation des enseignantsNi prévalence calibrée, ni vérité terrain. Validation humaine à venir. Apprise à partir de 10 348 étiquettes directes de Codex et de 10 348 étiquettes directes de Gemma. Le mode candidate est l'union des têtes enseignantes seuillées; le consensus est leur intersection. Ces sorties portent le statut machine_predicted_unvalidated et ne sont ni des étiquettes humaines ni des étiquettes directes de modèles de pointe.
Scores Codex et Gemma par catégorie
| Catégorie | Codex | Gemma |
|---|---|---|
| Métarecherche | 0,001 | 0,000 |
| Méta-épidémiologie (sens strict) | 0,000 | 0,000 |
| Méta-épidémiologie (sens large) | 0,000 | 0,000 |
| Bibliométrie | 0,000 | 0,000 |
| Études des sciences et des technologies | 0,000 | 0,000 |
| Communication savante | 0,000 | 0,000 |
| Science ouverte | 0,000 | 0,000 |
| Intégrité de la recherche | 0,000 | 0,000 |
| Charge utile insuffisante (le modèle a refusé de juger) | 0,000 | 0,000 |
Scores machine (provisoires)
Les deux têtes enseignantes du modèle étudiant, lues sur ce travail. Un score ordonne la base pour la relecture; il n'affirme jamais une catégorie, et le statut de validation accompagne chaque rangée tel quel.
Scores de référence d'un modèle non mature (critères de maturité non atteints, 7 itérations). Un score ordonne; il n'affirme jamais une catégorie.
score_only:v0-immature-baseline · tel quel depuis la passe de notation : score_only signifie que le nombre peut ordonner les travaux, et qu'aucune étiquette de catégorie n'en découle