Study of system parameters and control design for a flexible manipulator using piezoelectric transducers
Notice bibliographique
Résumé
In this paper, a nonlinear control scheme is presented to achieve small tracking errors in a 2-DOF flexible manipulator.A secondary actuation mechanism using piezoelectric materials is added to the system for suppressing residual vibrations at the end point of the flexible link.A small piece of piezoceramic is also used, as a sensor, in order to obtain the modal states of the system.The effects of changing physical parameters such as relative thickness of the piezoelectric ceramic with respect to the flexible link, the optimum location and the length of the actuator are studied based on the singular value decomposition of the controllability Grammian of the system.It is shown that for each of the aforementioned parameters, an optimum value can be found which maximizes the singular value associated with one vibration mode.A partial feedback linearization technique based on output redefinition is utilized to obtain an appropriate control output for each joint and the piezoelectric actuator.A model for friction is obtained and included in the control law.Experimental results show that applying the suggested control scheme results in smooth and precise motion of the flexible manipulator without exciting unwanted vibration modes.Comparisons are made when a linear control scheme is used for the tracking problem.
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Comment cette classification a été obtenuedéplier
Prédiction distillée sur la base complète
Imitation des enseignantsNi prévalence calibrée, ni vérité terrain. Validation humaine à venir. Apprise à partir de 10 348 étiquettes directes de Codex et de 10 348 étiquettes directes de Gemma. Le mode candidate est l'union des têtes enseignantes seuillées; le consensus est leur intersection. Ces sorties portent le statut machine_predicted_unvalidated et ne sont ni des étiquettes humaines ni des étiquettes directes de modèles de pointe.
Scores Codex et Gemma par catégorie
| Catégorie | Codex | Gemma |
|---|---|---|
| Métarecherche | 0,000 | 0,000 |
| Méta-épidémiologie (sens strict) | 0,000 | 0,000 |
| Méta-épidémiologie (sens large) | 0,000 | 0,000 |
| Bibliométrie | 0,000 | 0,000 |
| Études des sciences et des technologies | 0,000 | 0,000 |
| Communication savante | 0,000 | 0,000 |
| Science ouverte | 0,000 | 0,000 |
| Intégrité de la recherche | 0,000 | 0,000 |
| Charge utile insuffisante (le modèle a refusé de juger) | 0,000 | 0,000 |
Scores machine (provisoires)
Les deux têtes enseignantes du modèle étudiant, lues sur ce travail. Un score ordonne la base pour la relecture; il n'affirme jamais une catégorie, et le statut de validation accompagne chaque rangée tel quel.
Scores de référence d'un modèle non mature (critères de maturité non atteints, 7 itérations). Un score ordonne; il n'affirme jamais une catégorie.
score_only:v0-immature-baseline · tel quel depuis la passe de notation : score_only signifie que le nombre peut ordonner les travaux, et qu'aucune étiquette de catégorie n'en découleClassification
machine, non validéePrédiction automatique; un appel candidat d’une seule tête enseignante, pas un consensus.
Le détail, modèle par modèle et score par score, se trouve en fin de page sous « Comment cette classification a été obtenue ».