HEAVY OBJECT MANIPULATION BY A HYBRID SERIAL-PARALLEL MOBILE ROBOT
Notice bibliographique
Résumé
In this study, dynamics and control of a compounded serial-parallel wheeled mobile robot is elaborated.The proposed system is made of a differentially-driven wheeled platform, a planar parallel manipulator, which is called here as star-triangle (ST) mechanism, and a serial Puma-type manipulator arm attached to the moving star-plane of the parallel manipulator.The suggested structure adopts the advantages of both serial and parallel robots, which will guarantee stable manoeuvres for heavy object manipulation by a mobile robotic system.To develop a comprehensive kinematics model of the robot; it is divided into three modules: i.e., a mobile platform, a parallel ST mechanism, and a serial manipulator.Next, a closed-form dynamics model is derived for the whole hybrid system based on a combined Newton-Euler and Lagrange formulation.The proposed method presents the mutual dynamic interaction wrenches between the integrated platform and the serial manipulator which can be exploited for the tip-over stability analysis of the mobile robotic system.Finally, the multiple impedance control (MIC) law is adopted to control the overall system in either free of contact missions or interactive tasks.The MIC law as a model-based algorithm enforces a desired impedance law on the platform, ST parallel mechanism, and the serial manipulator itself.Obtained results reveal a good tracking performance of the system, i.e., a smooth motion of the manipulator and the moving base, even in the presence of impacts due to contact with an obstacle.
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Comment cette classification a été obtenuedéplier
Prédiction machine sur la base complète
Imitation des enseignantsNi prévalence calibrée, ni vérité terrain. Validation humaine à venir. Le volet Gemma est une étiquette directe du modèle pour chaque travail de la base, lue sur la notice réduite au titre. Le volet Codex est un classifieur appris des 10 348 étiquettes directes de Codex et calibré sur les taux pondérés de l'échantillon; les champs sans appui suffisant ne portent aucun appel Codex. Le mode candidate est l'union des deux volets; le consensus est leur intersection. Ces sorties portent le statut machine_predicted_unvalidated et ne sont pas des étiquettes humaines.
Scores du classifieur distillé par catégorie (deux têtes)
| Catégorie | Codex | Gemma |
|---|---|---|
| Métarecherche | 0,000 | 0,000 |
| Méta-épidémiologie (sens strict) | 0,000 | 0,000 |
| Méta-épidémiologie (sens large) | 0,000 | 0,000 |
| Bibliométrie | 0,000 | 0,000 |
| Études des sciences et des technologies | 0,000 | 0,000 |
| Communication savante | 0,000 | 0,000 |
| Science ouverte | 0,001 | 0,001 |
| Intégrité de la recherche | 0,000 | 0,000 |
| Charge utile insuffisante (le modèle a refusé de juger) | 0,002 | 0,000 |
Scores machine (provisoires)
Les deux têtes enseignantes du modèle étudiant, lues sur ce travail. Un score ordonne la base pour la relecture; il n'affirme jamais une catégorie, et le statut de validation accompagne chaque rangée tel quel.
Scores de référence d'un modèle non mature (critères de maturité non atteints, 7 itérations). Un score ordonne; il n'affirme jamais une catégorie.
score_only:v0-immature-baseline · tel quel depuis la passe de notation : score_only signifie que le nombre peut ordonner les travaux, et qu'aucune étiquette de catégorie n'en découleClassification
machine, non validéePrédiction automatique; un appel candidat d’une seule source (Gemma direct ou Codex distillé), pas un consensus.
Le détail, modèle par modèle et score par score, se trouve en fin de page sous « Comment cette classification a été obtenue ».