Bio-inspired walking: A FPGA multicore system for a legged robot
Pourquoi ce travail est dans la base
Une base qui oublie comment elle a trouvé un travail ne peut pas être vérifiée. Voici les voies qui ont admis celui-ci.
Notice bibliographique
Résumé
Previous legged robots use single or multi-microcontroller systems to control their motions. This work is a complete robot control system, implemented as a Multi-Processor System-on-Chip (MPSoC), on a Spartan 3A Field Programmable Gate Array (FPGA). Novel features of this system include encapsulation of the various levels of control, low communication latency between processors (4 clock cycles at 50 MHz), and ease of use for the control system researchers. The MPSoC implementation combines the performance benefits of processing control loops in parallel, with the size and mass advantages of a single IC solution. The system comprises one soft processor that is used for high-level decisions regarding the robot's overall movements, and six soft processors that run independent, low-level control loops for each of the six legs. The low-level control loop frequency can reach up to 2 kHz, and is only limited by the Analog to Digital Converter (ADC) sample rate. Coordination between legs occurs at 100 Hz. This design uses 90% of the user I/Os, 57% of the flip flops, 70% of the LUTs, 18% of the DSPs and 89% of the block RAMs on the FPGA, with a system operating frequency of 50 MHz. A legged robot, Abigaille-III, uses this control system to walk on flat and uneven surfaces.
Récupéré en direct depuis OpenAlex et désinversé. Les résumés ne sont pas conservés dans cette base de données : les index inversés représentent 8,6 Go des 9,3 Go de texte de la base, et le serveur dispose de 13 Go libres.
Prédiction distillée sur la base complète
Imitation des enseignantsNi prévalence calibrée, ni vérité terrain. Validation humaine à venir. Apprise à partir de 10 348 étiquettes directes de Codex et de 10 348 étiquettes directes de Gemma. Le mode candidate est l'union des têtes enseignantes seuillées; le consensus est leur intersection. Ces sorties portent le statut machine_predicted_unvalidated et ne sont ni des étiquettes humaines ni des étiquettes directes de modèles de pointe.
Scores Codex et Gemma par catégorie
| Catégorie | Codex | Gemma |
|---|---|---|
| Métarecherche | 0,000 | 0,000 |
| Méta-épidémiologie (sens strict) | 0,000 | 0,000 |
| Méta-épidémiologie (sens large) | 0,000 | 0,000 |
| Bibliométrie | 0,000 | 0,000 |
| Études des sciences et des technologies | 0,000 | 0,000 |
| Communication savante | 0,000 | 0,000 |
| Science ouverte | 0,000 | 0,000 |
| Intégrité de la recherche | 0,000 | 0,000 |
| Charge utile insuffisante (le modèle a refusé de juger) | 0,000 | 0,000 |
Scores machine (provisoires)
Les deux têtes enseignantes du modèle étudiant, lues sur ce travail. Un score ordonne la base pour la relecture; il n'affirme jamais une catégorie, et le statut de validation accompagne chaque rangée tel quel.
Scores de référence d'un modèle non mature (critères de maturité non atteints, 7 itérations). Un score ordonne; il n'affirme jamais une catégorie.
score_only:v0-immature-baseline · tel quel depuis la passe de notation : score_only signifie que le nombre peut ordonner les travaux, et qu'aucune étiquette de catégorie n'en découle