Lagrange Dynamic Modeling of a Multi-Fingered Robot Hand in Free Motion Considering the Coupling Dynamics
Notice bibliographique
Résumé
Multi-fingered robot hands have been one of the major research topics because several robotic systems, including service robots, industrial robots and wheel-type mobile robots require grasping and manipulation of a variety of objects as crucial functionalities. Roughly speaking, there are two different types of robotic behavior: free motion, purpose of this paper and constrained motion that would be published in the near future. In this paper, we address the problem of multi-fingered robot hand’s dynamic modeling which is fundamental in design of model-based controllers for grasping and manipulation tasks. Based on the specified multi-fingered robot hand, a new methodology for deriving an efficient dynamic equation by the Lagrange formulation is presented. This methodology is new in the sense that it considers the coupling dynamics of the system in the identification of the parameters of the dynamic equation. Furthermore the developed dynamic model leads to decoupling dynamic characteristics, by which the control of different parts of the system can be separately simulated. So the new structure of the dynamic model was very useful and effective for the simulation and the diagnostic. Several simulation results proved that the derived dynamic model can predict the motion of the multi-fingered hand in free motion.
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Comment cette classification a été obtenuedéplier
Prédiction distillée sur la base complète
Imitation des enseignantsNi prévalence calibrée, ni vérité terrain. Validation humaine à venir. Apprise à partir de 10 348 étiquettes directes de Codex et de 10 348 étiquettes directes de Gemma. Le mode candidate est l'union des têtes enseignantes seuillées; le consensus est leur intersection. Ces sorties portent le statut machine_predicted_unvalidated et ne sont ni des étiquettes humaines ni des étiquettes directes de modèles de pointe.
Scores Codex et Gemma par catégorie
| Catégorie | Codex | Gemma |
|---|---|---|
| Métarecherche | 0,001 | 0,000 |
| Méta-épidémiologie (sens strict) | 0,000 | 0,000 |
| Méta-épidémiologie (sens large) | 0,000 | 0,000 |
| Bibliométrie | 0,000 | 0,000 |
| Études des sciences et des technologies | 0,000 | 0,000 |
| Communication savante | 0,000 | 0,000 |
| Science ouverte | 0,000 | 0,000 |
| Intégrité de la recherche | 0,000 | 0,000 |
| Charge utile insuffisante (le modèle a refusé de juger) | 0,000 | 0,000 |
Scores machine (provisoires)
Les deux têtes enseignantes du modèle étudiant, lues sur ce travail. Un score ordonne la base pour la relecture; il n'affirme jamais une catégorie, et le statut de validation accompagne chaque rangée tel quel.
Scores de référence d'un modèle non mature (critères de maturité non atteints, 7 itérations). Un score ordonne; il n'affirme jamais une catégorie.
score_only:v0-immature-baseline · tel quel depuis la passe de notation : score_only signifie que le nombre peut ordonner les travaux, et qu'aucune étiquette de catégorie n'en découleClassification
machine, non validéePrédiction automatique; un appel candidat d’une seule tête enseignante, pas un consensus.
Le détail, modèle par modèle et score par score, se trouve en fin de page sous « Comment cette classification a été obtenue ».