Kinematics and Dynamics of a Self-Stressed Cartesian Cable-Driven Mechanism
Notice bibliographique
Résumé
A novel hybrid cable-driven mechanism with Cartesian motion is introduced. It consists of a rigid-link Cartesian mechanism and a cable drive system with stationary actuators to provide the motion. The cable drive system is self-stressed meaning that the tension in the cables required to keep them taut is provided internally and hence does not depend on either actuation redundancy or external sources such as gravity. This keeps the number of actuators at minimum and also eliminates the static loading of actuators as well as redundant work. The kinematic analysis of the mechanism is presented. The forward and inverse kinematic solutions are found and shown to be linear and pose independent. Also the stiffness of the mechanism induced by the compliance of the cable is analyzed to find the weakest stiffness. For this purpose, a parameter called “compliance length” is defined and used. Compliance length presents the stiffness of the mechanism by the length of the cable with the same stiffness. It makes the analysis independent from the design and the properties of the cable and can be quite useful in the design process. Finally, two dynamic models are given for the mechanism depending on whether or not the cable is stretchable and the properties of each model are discussed.
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Comment cette classification a été obtenuedéplier
Prédiction distillée sur la base complète
Imitation des enseignantsNi prévalence calibrée, ni vérité terrain. Validation humaine à venir. Apprise à partir de 10 348 étiquettes directes de Codex et de 10 348 étiquettes directes de Gemma. Le mode candidate est l'union des têtes enseignantes seuillées; le consensus est leur intersection. Ces sorties portent le statut machine_predicted_unvalidated et ne sont ni des étiquettes humaines ni des étiquettes directes de modèles de pointe.
Scores Codex et Gemma par catégorie
| Catégorie | Codex | Gemma |
|---|---|---|
| Métarecherche | 0,001 | 0,000 |
| Méta-épidémiologie (sens strict) | 0,000 | 0,000 |
| Méta-épidémiologie (sens large) | 0,001 | 0,000 |
| Bibliométrie | 0,000 | 0,000 |
| Études des sciences et des technologies | 0,000 | 0,000 |
| Communication savante | 0,000 | 0,000 |
| Science ouverte | 0,000 | 0,000 |
| Intégrité de la recherche | 0,000 | 0,000 |
| Charge utile insuffisante (le modèle a refusé de juger) | 0,000 | 0,000 |
Scores machine (provisoires)
Les deux têtes enseignantes du modèle étudiant, lues sur ce travail. Un score ordonne la base pour la relecture; il n'affirme jamais une catégorie, et le statut de validation accompagne chaque rangée tel quel.
Scores de référence d'un modèle non mature (critères de maturité non atteints, 7 itérations). Un score ordonne; il n'affirme jamais une catégorie.
score_only:v0-immature-baseline · tel quel depuis la passe de notation : score_only signifie que le nombre peut ordonner les travaux, et qu'aucune étiquette de catégorie n'en découleClassification
machine, non validéePrédiction automatique; un appel candidat d’une seule tête enseignante, pas un consensus.
Le détail, modèle par modèle et score par score, se trouve en fin de page sous « Comment cette classification a été obtenue ».