Semi-autonomous telerobotic manipulation in Mars drilling operation
Notice bibliographique
Résumé
This paper examines several technologies currently available in the market to develop a simple and reliable robotic system for a Mars drilling mission, currently proposed by the Northern Light team. Northern Light is a Canadian mission to send one or more landers to the surface of Mars as early as 2011. Northern Light will assist in the international effort to explore Mars and will provide niche science using Canadian expertise. The Northern Light lander will be equipped with sophisticated scientific instruments to examine the Martian environment and surface features. The science goals include the search for water, the search for life, the investigation of the Martian atmosphere, and preparation for sample return. The mission is being developed by a public-private consortium of academic and industrial organizations led by Thoth Technology, Inc., of Kettleby, Ontario, Canada. One of the critical operations in the Northern Light mission is the drilling procedure. Using the drilling tool currently developed by T.C. Ng, a Martian rock will be drilled to 10 mm depth in search of water and life. This paper provides an overview of the development plan for a new manipulator system to carry the drilling tool along with the camera and strain gauge to drill on the Martian surface. The manipulator will be mounted on the edge of the lander where it will be able to extend and reach areas of interest within its vicinity. Once the drilling site is chosen, the manipulator system will carry out the operation semi-autonomously. In the first phase of the proposed project, the requirements and constraints for the manipulator have been identified, and the mission scenario and proposed control schemes have been designed. The mission was examined through a series of simulation analyses. This paper describes the advances made during this phase with a description of the manipulator system and a plan for the subsequent phases.
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Comment cette classification a été obtenuedéplier
Prédiction distillée sur la base complète
Imitation des enseignantsNi prévalence calibrée, ni vérité terrain. Validation humaine à venir. Apprise à partir de 10 348 étiquettes directes de Codex et de 10 348 étiquettes directes de Gemma. Le mode candidate est l'union des têtes enseignantes seuillées; le consensus est leur intersection. Ces sorties portent le statut machine_predicted_unvalidated et ne sont ni des étiquettes humaines ni des étiquettes directes de modèles de pointe.
Scores Codex et Gemma par catégorie
| Catégorie | Codex | Gemma |
|---|---|---|
| Métarecherche | 0,000 | 0,000 |
| Méta-épidémiologie (sens strict) | 0,000 | 0,000 |
| Méta-épidémiologie (sens large) | 0,000 | 0,000 |
| Bibliométrie | 0,000 | 0,000 |
| Études des sciences et des technologies | 0,000 | 0,000 |
| Communication savante | 0,000 | 0,000 |
| Science ouverte | 0,000 | 0,000 |
| Intégrité de la recherche | 0,000 | 0,000 |
| Charge utile insuffisante (le modèle a refusé de juger) | 0,000 | 0,000 |
Scores machine (provisoires)
Les deux têtes enseignantes du modèle étudiant, lues sur ce travail. Un score ordonne la base pour la relecture; il n'affirme jamais une catégorie, et le statut de validation accompagne chaque rangée tel quel.
Scores de référence d'un modèle non mature (critères de maturité non atteints, 7 itérations). Un score ordonne; il n'affirme jamais une catégorie.
score_only:v0-immature-baseline · tel quel depuis la passe de notation : score_only signifie que le nombre peut ordonner les travaux, et qu'aucune étiquette de catégorie n'en découleClassification
machine, non validéePrédiction automatique; un appel candidat d’une seule tête enseignante, pas un consensus.
Le détail, modèle par modèle et score par score, se trouve en fin de page sous « Comment cette classification a été obtenue ».