Adaptive Output Force Tracking Control of Hydraulic Cylinders With Applications to Robot Manipulators
Pourquoi ce travail est dans la base
Une base qui oublie comment elle a trouvé un travail ne peut pas être vérifiée. Voici les voies qui ont admis celui-ci.
Notice bibliographique
Résumé
An adaptive output force control scheme for hydraulic cylinders is proposed by using direct output force measurement through loadcells. Due to the large and somewhat uncertain piston friction force, cylinder chamber pressure control with Coulomb-viscous friction prediction may not be sufficient enough to achieve a precise output force control. In the proposed approach, the output force error resulting from direct measurement is used not only for feedback control, but also to update the parameters of an appropriate friction model which includes the Coulomb-viscous friction force in sliding motion and the output force dependent friction force in presliding motion. The L2 and L∞ stability is guaranteed for both the pressure force error and the output force error. Under bounded desired output force and its derivative, asymptotic stability of both the pressure force error and the output force error is also guaranteed. The experimental results demonstrate that a good pressure force control system does not necessarily guarantee a good output force control, and that adaptive friction compensation is superior to fixed-parameter friction compensation. The output force control transfer functions of a robot joint driven by two hydraulic cylinders in pull–pull configuration are limited by ±1.5dB up to 20Hz, tested in free motion and in rigid constraint. The excellent output force (joint torque) control performance implies the dynamic equivalency between a hydraulic cylinder and an electrically-driven motor within the prespecified bandwidth. This allows to emulate an electrically-driven robot by a hydraulic robot.
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Prédiction distillée sur la base complète
Imitation des enseignantsNi prévalence calibrée, ni vérité terrain. Validation humaine à venir. Apprise à partir de 10 348 étiquettes directes de Codex et de 10 348 étiquettes directes de Gemma. Le mode candidate est l'union des têtes enseignantes seuillées; le consensus est leur intersection. Ces sorties portent le statut machine_predicted_unvalidated et ne sont ni des étiquettes humaines ni des étiquettes directes de modèles de pointe.
Scores Codex et Gemma par catégorie
| Catégorie | Codex | Gemma |
|---|---|---|
| Métarecherche | 0,001 | 0,000 |
| Méta-épidémiologie (sens strict) | 0,000 | 0,000 |
| Méta-épidémiologie (sens large) | 0,001 | 0,000 |
| Bibliométrie | 0,000 | 0,000 |
| Études des sciences et des technologies | 0,000 | 0,000 |
| Communication savante | 0,000 | 0,000 |
| Science ouverte | 0,000 | 0,000 |
| Intégrité de la recherche | 0,000 | 0,000 |
| Charge utile insuffisante (le modèle a refusé de juger) | 0,000 | 0,000 |
Scores machine (provisoires)
Les deux têtes enseignantes du modèle étudiant, lues sur ce travail. Un score ordonne la base pour la relecture; il n'affirme jamais une catégorie, et le statut de validation accompagne chaque rangée tel quel.
Scores de référence d'un modèle non mature (critères de maturité non atteints, 7 itérations). Un score ordonne; il n'affirme jamais une catégorie.
score_only:v0-immature-baseline · tel quel depuis la passe de notation : score_only signifie que le nombre peut ordonner les travaux, et qu'aucune étiquette de catégorie n'en découle