Velocity degeneracy determination for the kinematically redundant CSA/ISE STEAR testbed manipulator
Pourquoi ce travail est dans la base
Une base qui oublie comment elle a trouvé un travail ne peut pas être vérifiée. Voici les voies qui ont admis celui-ci.
Notice bibliographique
Résumé
The Canadian Space Agency (CSA)/International Submarine Engineering (ISE) STEAR Testbed Manipulator (STM) is a ground-based manipulator similar to the arms of the Special Purpose Dextrous Manipulator (SPDM) being built for the International Space Station (ISS). This work presents the determination of the velocity-degenerate (singular) configurations for the STM, a system comprised of two seven-jointed redundant manipulators. The two “arms” of the STM are mirror images of one another. The analysis presented is for the STM-1 or “right” arm, but it applies to the STM-2 or “left” arm since they are mirror images and have similar dimensions and joint ranges. A methodology based on reciprocity of screws is used to identify all configurations causing one degree-of-freedom (DOF) instantaneous motion loss in the STM. It is shown that there are five families of two-condition configurations resulting in a single DOF loss for manipulators kinematically similar to the STM-1. Reciprocal screws characterizing the lost motion DOF for each of the degenerate configurations are derived. Analysis of the velocity degeneracies shows that for the STM-1 dimensions and joint limits, only four of the five velocity-degenerate configurations are feasible. © 2000 John Wiley & Sons, Inc.
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Prédiction distillée sur la base complète
Imitation des enseignantsNi prévalence calibrée, ni vérité terrain. Validation humaine à venir. Apprise à partir de 10 348 étiquettes directes de Codex et de 10 348 étiquettes directes de Gemma. Le mode candidate est l'union des têtes enseignantes seuillées; le consensus est leur intersection. Ces sorties portent le statut machine_predicted_unvalidated et ne sont ni des étiquettes humaines ni des étiquettes directes de modèles de pointe.
Scores Codex et Gemma par catégorie
| Catégorie | Codex | Gemma |
|---|---|---|
| Métarecherche | 0,001 | 0,000 |
| Méta-épidémiologie (sens strict) | 0,000 | 0,000 |
| Méta-épidémiologie (sens large) | 0,000 | 0,000 |
| Bibliométrie | 0,000 | 0,000 |
| Études des sciences et des technologies | 0,000 | 0,000 |
| Communication savante | 0,000 | 0,000 |
| Science ouverte | 0,000 | 0,000 |
| Intégrité de la recherche | 0,000 | 0,000 |
| Charge utile insuffisante (le modèle a refusé de juger) | 0,000 | 0,000 |
Scores machine (provisoires)
Les deux têtes enseignantes du modèle étudiant, lues sur ce travail. Un score ordonne la base pour la relecture; il n'affirme jamais une catégorie, et le statut de validation accompagne chaque rangée tel quel.
Scores de référence d'un modèle non mature (critères de maturité non atteints, 7 itérations). Un score ordonne; il n'affirme jamais une catégorie.
score_only:v0-immature-baseline · tel quel depuis la passe de notation : score_only signifie que le nombre peut ordonner les travaux, et qu'aucune étiquette de catégorie n'en découle