Stability analysis of trilateral haptic collaboration
Notice bibliographique
Résumé
This paper presents a criterion for absolute stability of a general class of three-port networks. Trilateral haptic systems, which have recently found many interesting applications, can be modeled as three-port networks. Traditionally, existing criteria (Llewellyn‘s criterion) have facilitated the stability analysis of bilateral haptic systems modeled as two-port networks. If the same criteria were to be used for stability analysis of a three-port network, its third port would need to be assumed known for it to reduce to a two-port network. However, this is restrictive because, according to the definition of absolute stability, all three terminations of the three-port network must be allowed to be arbitrary (while passive). In this paper, extending Llewellyn's criterion, we present closed-form necessary and sufficient conditions for absolute stability of a general class of three-port networks — the three terminations need to be passive but are otherwise arbitrary. To this end, we first find a symmetrization condition under which a general asymmetric impedance (or admittance) matrix Z3×3has an equivalent symmetric counterpart Zeq; this Zeq models a reciprocal three-port network with the same stability characterization as the general nonreciprocal three-port network modeled by Z. Then, based on the equivalence of passivity and absolute stability for the equivalent reciprocal network, an absolute stability condition for the original nonreciprocal network is derived. To show how the resulting absolute stability criterion can be utilized at the system design stage, we have applied it to the problem of designing controllers for triple-user collaborative haptic virtual environment systems. The validity of the resulting absolute stability conditions have been verified via simulations.
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Comment cette classification a été obtenuedéplier
Prédiction machine sur la base complète
Imitation des enseignantsNi prévalence calibrée, ni vérité terrain. Validation humaine à venir. Le volet Gemma est une étiquette directe du modèle pour chaque travail de la base, lue sur la notice réduite au titre. Le volet Codex est un classifieur appris des 10 348 étiquettes directes de Codex et calibré sur les taux pondérés de l'échantillon; les champs sans appui suffisant ne portent aucun appel Codex. Le mode candidate est l'union des deux volets; le consensus est leur intersection. Ces sorties portent le statut machine_predicted_unvalidated et ne sont pas des étiquettes humaines.
Scores du classifieur distillé par catégorie (deux têtes)
| Catégorie | Codex | Gemma |
|---|---|---|
| Métarecherche | 0,001 | 0,004 |
| Méta-épidémiologie (sens strict) | 0,001 | 0,000 |
| Méta-épidémiologie (sens large) | 0,001 | 0,001 |
| Bibliométrie | 0,001 | 0,000 |
| Études des sciences et des technologies | 0,001 | 0,001 |
| Communication savante | 0,001 | 0,001 |
| Science ouverte | 0,001 | 0,001 |
| Intégrité de la recherche | 0,001 | 0,001 |
| Charge utile insuffisante (le modèle a refusé de juger) | 0,004 | 0,001 |
Scores machine (provisoires)
Les deux têtes enseignantes du modèle étudiant, lues sur ce travail. Un score ordonne la base pour la relecture; il n'affirme jamais une catégorie, et le statut de validation accompagne chaque rangée tel quel.
Scores de référence d'un modèle non mature (critères de maturité non atteints, 7 itérations). Un score ordonne; il n'affirme jamais une catégorie.
score_only:v0-immature-baseline · tel quel depuis la passe de notation : score_only signifie que le nombre peut ordonner les travaux, et qu'aucune étiquette de catégorie n'en découleClassification
machine, non validéePrédiction automatique; un appel candidat d’une seule source (Gemma direct ou Codex distillé), pas un consensus.
Le détail, modèle par modèle et score par score, se trouve en fin de page sous « Comment cette classification a été obtenue ».