Uncertainty Singularity Analysis of Parallel Manipulators Based on the Instability Analysis of Structures
Notice bibliographique
Résumé
When all the inputs of a parallel manipulator (PM) are locked, the manipulator is usually turned into a structure. When an uncertainty singularity occurs for a PM, the latter structure is unstable or, in other words, it may undergo infinitesimal or finite motion. Hence, the investigation of the uncertainty singularities of a PM can be reduced to the instability analysis of its corresponding structure. PMs with a 3-XS structure cover a broad class of PMs. A 3-XS structure is composed of two platforms connected by three XS serial chains in parallel. Here, X and S denote a generalized joint with one degree of freedom (DOF) and a spherical joint, respectively. An X joint can take the form of any kinematic joint with one DOF, such as a revolute joint or a prismatic joint, or the form of any closed kinematic chain with one DOF, such as a parallelogram. In this paper, the instability condition of the 3-XS structure is derived by simply differentiating its constraint equations. The geometric interpretation of the instability condition is revealed using a method based on linear algebra. The uncertainty singularity analysis of the 6-3 Gough-Stewart PM is performed to illustrate the application and efficiency of the proposed approach. Several specific cases of the 6-3 Gough-Stewart PM with singularity surfaces of reduced degree are proposed. The geometric interpretation of the singularity conditions is also given for some of the specific cases.
Récupéré en direct depuis OpenAlex et désinversé. Les résumés ne sont pas conservés dans cette base de données : les index inversés représentent 8,6 Go des 9,3 Go de texte de la base, et le serveur dispose de 13 Go libres.
Comment cette classification a été obtenuedéplier
Prédiction distillée sur la base complète
Imitation des enseignantsNi prévalence calibrée, ni vérité terrain. Validation humaine à venir. Apprise à partir de 10 348 étiquettes directes de Codex et de 10 348 étiquettes directes de Gemma. Le mode candidate est l'union des têtes enseignantes seuillées; le consensus est leur intersection. Ces sorties portent le statut machine_predicted_unvalidated et ne sont ni des étiquettes humaines ni des étiquettes directes de modèles de pointe.
Scores Codex et Gemma par catégorie
| Catégorie | Codex | Gemma |
|---|---|---|
| Métarecherche | 0,003 | 0,001 |
| Méta-épidémiologie (sens strict) | 0,000 | 0,000 |
| Méta-épidémiologie (sens large) | 0,000 | 0,000 |
| Bibliométrie | 0,001 | 0,002 |
| Études des sciences et des technologies | 0,000 | 0,000 |
| Communication savante | 0,000 | 0,000 |
| Science ouverte | 0,001 | 0,000 |
| Intégrité de la recherche | 0,000 | 0,001 |
| Charge utile insuffisante (le modèle a refusé de juger) | 0,000 | 0,000 |
Scores machine (provisoires)
Les deux têtes enseignantes du modèle étudiant, lues sur ce travail. Un score ordonne la base pour la relecture; il n'affirme jamais une catégorie, et le statut de validation accompagne chaque rangée tel quel.
Scores de référence d'un modèle non mature (critères de maturité non atteints, 7 itérations). Un score ordonne; il n'affirme jamais une catégorie.
score_only:v0-immature-baseline · tel quel depuis la passe de notation : score_only signifie que le nombre peut ordonner les travaux, et qu'aucune étiquette de catégorie n'en découleClassification
machine, non validéePrédiction automatique; un appel candidat d’une seule tête enseignante, pas un consensus.
Le détail, modèle par modèle et score par score, se trouve en fin de page sous « Comment cette classification a été obtenue ».