Bilateral Control and Stabilization of Asymmetric Teleoperators With Bounded Time-Varying Delays
Notice bibliographique
Résumé
A novel control scheme for asymmetric bilateral teleoperation systems is developed based on linear models of the hardware, with considerations in the existence of communication time delays. The master and slave manipulators were modeled as linear single degree of freedom systems. The human user force was modeled based on the band limited availability of human motion, and the environmental force was modeled as a spring and damper combination based on the slave position. The configuration of the whole system represents a relatively general framework for the teleoperation systems. The main contribution of the work can be concluded as follows. First to deal with asymmetric systems in teleoperation, an impedance matching approach was applied to the master side dynamics, while a static error feedback gain was used to stabilize the slave side dynamics. Second, in the existence of bounded random time-varying delays, approaches and techniques based on the Lyapunov method proposed for network controlled systems are now proposed for bilateral teleoperation systems. Specifically, a Lyapunov functional is proposed with consideration for the upper and lower bound of random delays. Linear matrix inequality (LMI) techniques are used with rigorous stability proof to design the slave side controller control gains. Furthermore, the cone complementarity algorithm is used to deal with nonlinear terms within the LMI under the new formulation. Finally, the applications of the proposed algorithm to haptic devices are described thoroughly, and experimental results with comparisons to simulation results are demonstrated to show the effectiveness of the proposed approach.
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Comment cette classification a été obtenuedéplier
Prédiction distillée sur la base complète
Imitation des enseignantsNi prévalence calibrée, ni vérité terrain. Validation humaine à venir. Apprise à partir de 10 348 étiquettes directes de Codex et de 10 348 étiquettes directes de Gemma. Le mode candidate est l'union des têtes enseignantes seuillées; le consensus est leur intersection. Ces sorties portent le statut machine_predicted_unvalidated et ne sont ni des étiquettes humaines ni des étiquettes directes de modèles de pointe.
Scores Codex et Gemma par catégorie
| Catégorie | Codex | Gemma |
|---|---|---|
| Métarecherche | 0,001 | 0,000 |
| Méta-épidémiologie (sens strict) | 0,000 | 0,000 |
| Méta-épidémiologie (sens large) | 0,001 | 0,000 |
| Bibliométrie | 0,000 | 0,000 |
| Études des sciences et des technologies | 0,000 | 0,000 |
| Communication savante | 0,000 | 0,000 |
| Science ouverte | 0,000 | 0,000 |
| Intégrité de la recherche | 0,000 | 0,000 |
| Charge utile insuffisante (le modèle a refusé de juger) | 0,000 | 0,000 |
Scores machine (provisoires)
Les deux têtes enseignantes du modèle étudiant, lues sur ce travail. Un score ordonne la base pour la relecture; il n'affirme jamais une catégorie, et le statut de validation accompagne chaque rangée tel quel.
Scores de référence d'un modèle non mature (critères de maturité non atteints, 7 itérations). Un score ordonne; il n'affirme jamais une catégorie.
score_only:v0-immature-baseline · tel quel depuis la passe de notation : score_only signifie que le nombre peut ordonner les travaux, et qu'aucune étiquette de catégorie n'en découleClassification
machine, non validéePrédiction automatique; un appel candidat d’une seule tête enseignante, pas un consensus.
Le détail, modèle par modèle et score par score, se trouve en fin de page sous « Comment cette classification a été obtenue ».