A VISION-BASED LOCATION POSITIONING SYSTEM VIA AUGMENTED REALITY: AN APPLICATION IN HUMANOID ROBOT NAVIGATION
Notice bibliographique
Résumé
In this paper, we present a vision-based localization system using mobile augmented reality (MAR) and mobile audio augmented reality (MAAR) techniques, applicable to both humans and humanoid robots navigation in indoor environments. In the first stage, we propose a system that recognizes the location of a user from the image sequence of an indoor environment using its onboard camera. The location information is added to the user's view in the form of 3D objects and audio sounds with location information and navigation instruction content via augmented reality (AR). The location is recognized by using the prior knowledge about the layout of the environment and the location of the AR markers. The image sequence can be obtained using a smart phone's camera and the marker detection, 3D object placement and audio augmentation will be performed by the phone's operating processor and graphical/audio modules. Using this system will majorly reduce the hardware complexity of such navigation systems, as it replaces a system consisting of a mobile PC, wireless camera, head-mounted displays (HMD) and a remote PC with a smart phone with camera. In the second stage, the same algorithm is employed as a novel vision-based autonomous humanoid robot localization and navigation approach. The proposed technique is implemented on a humanoid robot NAO and improves the robot's navigation and localization performance previously done using an extended Kalman filter (EKF) by presenting location-based information to the robot through different AR markers placed in the robot environment.
Récupéré en direct depuis OpenAlex et désinversé. Les résumés ne sont pas conservés dans cette base de données : les index inversés représentent 8,6 Go des 9,3 Go de texte de la base, et le serveur dispose de 13 Go libres.
Comment cette classification a été obtenuedéplier
Prédiction machine sur la base complète
Imitation des enseignantsNi prévalence calibrée, ni vérité terrain. Validation humaine à venir. Le volet Gemma est une étiquette directe du modèle pour chaque travail de la base, lue sur la notice réduite au titre. Le volet Codex est un classifieur appris des 10 348 étiquettes directes de Codex et calibré sur les taux pondérés de l'échantillon; les champs sans appui suffisant ne portent aucun appel Codex. Le mode candidate est l'union des deux volets; le consensus est leur intersection. Ces sorties portent le statut machine_predicted_unvalidated et ne sont pas des étiquettes humaines.
Scores du classifieur distillé par catégorie (deux têtes)
| Catégorie | Codex | Gemma |
|---|---|---|
| Métarecherche | 0,000 | 0,000 |
| Méta-épidémiologie (sens strict) | 0,000 | 0,000 |
| Méta-épidémiologie (sens large) | 0,000 | 0,000 |
| Bibliométrie | 0,000 | 0,000 |
| Études des sciences et des technologies | 0,000 | 0,000 |
| Communication savante | 0,001 | 0,001 |
| Science ouverte | 0,001 | 0,000 |
| Intégrité de la recherche | 0,001 | 0,000 |
| Charge utile insuffisante (le modèle a refusé de juger) | 0,002 | 0,001 |
Scores machine (provisoires)
Les deux têtes enseignantes du modèle étudiant, lues sur ce travail. Un score ordonne la base pour la relecture; il n'affirme jamais une catégorie, et le statut de validation accompagne chaque rangée tel quel.
Scores de référence d'un modèle non mature (critères de maturité non atteints, 7 itérations). Un score ordonne; il n'affirme jamais une catégorie.
score_only:v0-immature-baseline · tel quel depuis la passe de notation : score_only signifie que le nombre peut ordonner les travaux, et qu'aucune étiquette de catégorie n'en découleClassification
machine, non validéePrédiction automatique; un appel candidat d’une seule source (Gemma direct ou Codex distillé), pas un consensus.
Le détail, modèle par modèle et score par score, se trouve en fin de page sous « Comment cette classification a été obtenue ».