Kinematic properties and control for reconfigurable robotic system
Notice bibliographique
Résumé
This paper presents the kinematic aspects of reconfigurable manipulators such as workspace, manipulability and singularity properties. These properties are calculated and shown in 3D figures. Variable control structures are designed for reconfigurable robotic systems. These robotic systems combine as many properties of different open kinematic structures as possible and can be used for a variety of applications. The kinematic design parameters, i.e., their Denavit-Hartenberg (D-H) parameters, can be modified to satisfy any configuration required to meet a specific task. By varying the joint twist angle parameter (configuration parameter), the presented model is reconfigurable to any desired open kinematic structure, such as ABB, Stanford and SCARA robotic systems. The joint angle and the offset distance of the D-H parameters are also modeled as variable parameters (reconfigurable joint). The resulting self-reconfigurable robotic system hence encompasses different kinematic structures and has a reconfigurable joint to accommodate any required application in medical technology, space exploration and future manufacturing systems among others. A 3-DOF reconfigurable robotic system is constructed and demonstrated as a case study which covers all possible open kinematic structures. SMC controllers were developed based on estimated, bounded models and on computed torque method. This research is intended to serve as a foundation for future studies in reconfigurable control systems.
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Comment cette classification a été obtenuedéplier
Prédiction machine sur la base complète
Imitation des enseignantsNi prévalence calibrée, ni vérité terrain. Validation humaine à venir. Le volet Gemma est une étiquette directe du modèle pour chaque travail de la base, lue sur la notice réduite au titre. Le volet Codex est un classifieur appris des 10 348 étiquettes directes de Codex et calibré sur les taux pondérés de l'échantillon; les champs sans appui suffisant ne portent aucun appel Codex. Le mode candidate est l'union des deux volets; le consensus est leur intersection. Ces sorties portent le statut machine_predicted_unvalidated et ne sont pas des étiquettes humaines.
Scores du classifieur distillé par catégorie (deux têtes)
| Catégorie | Codex | Gemma |
|---|---|---|
| Métarecherche | 0,000 | 0,001 |
| Méta-épidémiologie (sens strict) | 0,000 | 0,000 |
| Méta-épidémiologie (sens large) | 0,000 | 0,000 |
| Bibliométrie | 0,001 | 0,000 |
| Études des sciences et des technologies | 0,000 | 0,001 |
| Communication savante | 0,001 | 0,001 |
| Science ouverte | 0,000 | 0,000 |
| Intégrité de la recherche | 0,000 | 0,000 |
| Charge utile insuffisante (le modèle a refusé de juger) | 0,003 | 0,001 |
Scores machine (provisoires)
Les deux têtes enseignantes du modèle étudiant, lues sur ce travail. Un score ordonne la base pour la relecture; il n'affirme jamais une catégorie, et le statut de validation accompagne chaque rangée tel quel.
Scores de référence d'un modèle non mature (critères de maturité non atteints, 7 itérations). Un score ordonne; il n'affirme jamais une catégorie.
score_only:v0-immature-baseline · tel quel depuis la passe de notation : score_only signifie que le nombre peut ordonner les travaux, et qu'aucune étiquette de catégorie n'en découleClassification
machine, non validéePrédiction automatique; un appel candidat d’une seule source (Gemma direct ou Codex distillé), pas un consensus.
Le détail, modèle par modèle et score par score, se trouve en fin de page sous « Comment cette classification a été obtenue ».