Testbed of a Novel Robotic Pitch-Roll Wrist for Parameter Identification: Modeling and Analysis
Notice bibliographique
Résumé
The paper reports work in progress on the development of an innovative gearless pitch-roll wrist (PRW) for robotic applications. The PRW bears the morphology of a bevel-gear differential, its novelty lying in the absence of gears. Indeed, the PRW motivating this study is based on cams and rollers, intended to overcome the drawbacks of their bevel-gear counterparts—backlash, Coulomb friction and low stiffness. A testbed designed for parameter identification is introduced here. The paper discusses the mathematical modeling of the testbed, starting from its iconic model. The mathematical model is used to obtain the frequency response of the whole testbed, regarded as a multiple-input-multiple-output system, under the assumption that the parts of the spherical epicyclic train are rigid. The numerical values for the inertia parameters used in the model were taken from CAD models, those for stiffness and damping, as yet unknown, were estimated from a similar testbed reported elsewhere. The work ahead targets the experimental derivation of the Bode plots of the testbed, from which the numerical values of its inertia, stiffness and damping parameters are to be estimated. Moreover, having computed the stiffness and damping parameters of the testbed, the next step will be to drive the PRW at high frequencies, of the order of 1 kHz, to enable the identification of the stiffness and damping parameters of the PRW proper.
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Comment cette classification a été obtenuedéplier
Prédiction machine sur la base complète
Imitation des enseignantsNi prévalence calibrée, ni vérité terrain. Validation humaine à venir. Le volet Gemma est une étiquette directe du modèle pour chaque travail de la base, lue sur la notice réduite au titre. Le volet Codex est un classifieur appris des 10 348 étiquettes directes de Codex et calibré sur les taux pondérés de l'échantillon; les champs sans appui suffisant ne portent aucun appel Codex. Le mode candidate est l'union des deux volets; le consensus est leur intersection. Ces sorties portent le statut machine_predicted_unvalidated et ne sont pas des étiquettes humaines.
Scores du classifieur distillé par catégorie (deux têtes)
| Catégorie | Codex | Gemma |
|---|---|---|
| Métarecherche | 0,001 | 0,001 |
| Méta-épidémiologie (sens strict) | 0,000 | 0,000 |
| Méta-épidémiologie (sens large) | 0,001 | 0,000 |
| Bibliométrie | 0,000 | 0,000 |
| Études des sciences et des technologies | 0,000 | 0,000 |
| Communication savante | 0,001 | 0,001 |
| Science ouverte | 0,001 | 0,001 |
| Intégrité de la recherche | 0,001 | 0,000 |
| Charge utile insuffisante (le modèle a refusé de juger) | 0,002 | 0,001 |
Scores machine (provisoires)
Les deux têtes enseignantes du modèle étudiant, lues sur ce travail. Un score ordonne la base pour la relecture; il n'affirme jamais une catégorie, et le statut de validation accompagne chaque rangée tel quel.
Scores de référence d'un modèle non mature (critères de maturité non atteints, 7 itérations). Un score ordonne; il n'affirme jamais une catégorie.
score_only:v0-immature-baseline · tel quel depuis la passe de notation : score_only signifie que le nombre peut ordonner les travaux, et qu'aucune étiquette de catégorie n'en découleClassification
machine, non validéePrédiction automatique; un appel candidat d’une seule source (Gemma direct ou Codex distillé), pas un consensus.
Le détail, modèle par modèle et score par score, se trouve en fin de page sous « Comment cette classification a été obtenue ».