Autonomous underwater vehicle localization using the acoustic tracking system
Notice bibliographique
Résumé
Operator peace-of-mind during Autonomous Underwater Vehicle (AUV) missions is dependent on the ability to localize the vehicle. During launch and recovery phases this capability is particularly important. Defence R&D Canada (DRDC) Atlantic has designed and built a long-range tracking system for the International Submarine Engineering Explorer class AUVs. The acoustic tracking system (ATS) enables an operator on a loud icebreaker platform to determine the position of the AUVs at ranges up to 30 km. An acoustic projector, mounted on the AUV, emits a hyperbolic frequency modulated (HFM) chirp at a preset time interval. A small, directional, acoustic receiving array mounted near the stern of the icebreaker, accurately synchronized with the remote projector, receives signals from the distant AUV. Matched filter processing is used to determine the time of flight of the transmitted chirp. A beamforming algorithm applied to the data provides bearing and elevation angle estimates for the received signals. A ray tracing algorithm then uses this information, along with the sound velocity profile, to determine the position of the AUV. Moreover, ATS uses different HFM chirps to provide a basic one-way AUV state messaging capability. We conclude with a brief discussion of ATS data collected during in-water trials.
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Comment cette classification a été obtenuedéplier
Prédiction distillée sur la base complète
Imitation des enseignantsNi prévalence calibrée, ni vérité terrain. Validation humaine à venir. Apprise à partir de 10 348 étiquettes directes de Codex et de 10 348 étiquettes directes de Gemma. Le mode candidate est l'union des têtes enseignantes seuillées; le consensus est leur intersection. Ces sorties portent le statut machine_predicted_unvalidated et ne sont ni des étiquettes humaines ni des étiquettes directes de modèles de pointe.
Scores Codex et Gemma par catégorie
| Catégorie | Codex | Gemma |
|---|---|---|
| Métarecherche | 0,002 | 0,000 |
| Méta-épidémiologie (sens strict) | 0,000 | 0,000 |
| Méta-épidémiologie (sens large) | 0,000 | 0,000 |
| Bibliométrie | 0,000 | 0,000 |
| Études des sciences et des technologies | 0,001 | 0,001 |
| Communication savante | 0,000 | 0,000 |
| Science ouverte | 0,001 | 0,000 |
| Intégrité de la recherche | 0,000 | 0,001 |
| Charge utile insuffisante (le modèle a refusé de juger) | 0,000 | 0,000 |
Scores machine (provisoires)
Les deux têtes enseignantes du modèle étudiant, lues sur ce travail. Un score ordonne la base pour la relecture; il n'affirme jamais une catégorie, et le statut de validation accompagne chaque rangée tel quel.
Scores de référence d'un modèle non mature (critères de maturité non atteints, 7 itérations). Un score ordonne; il n'affirme jamais une catégorie.
score_only:v0-immature-baseline · tel quel depuis la passe de notation : score_only signifie que le nombre peut ordonner les travaux, et qu'aucune étiquette de catégorie n'en découleClassification
machine, non validéePrédiction automatique; un appel candidat d’une seule tête enseignante, pas un consensus.
Le détail, modèle par modèle et score par score, se trouve en fin de page sous « Comment cette classification a été obtenue ».