Control of Flexible Payloads Grasped by Actuated Grippers Undergoing Large Rigid-Body Motions: Part I — Dynamics
Notice bibliographique
Résumé
This paper is Part I of a preliminary study to simultaneously control vibration and static shape deformation in flexible payloads. In Part I, the dynamics of a flexible payload grasped by an actuated gripper, which is attached to a rigid link robotic manipulator, is investigated using the component mode synthesis (CMS) method. Robot and actuator dynamics are also added to the system dynamic model to fully define the rigid body motion and elastic motion of the flexible payload. The CMS method is employed to explicitly model the coupling between the payload and actuators, and to reduce the system order. With the addition of fixed-interface quasi-static modes to fixed-interface vibration normal modes and actuator constraint modes an improved component mode representation is defined. Here, it is found that the inclusion of quasi-static modes in the CMS formulation results in increased ac curacy for simulation of dynamic behaviour of flexible payloads subject to both gravity and robot motion induced forces. Numerical examples are presented to demonstrate the effectiveness of the new component mode representation for the given robotics problem. In Part II [9], the two-time scale modeling (TSM) technique is used taking advantage of two-time scale behavior between the quasi-static modes and vibration modes in the dynamic model.
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Comment cette classification a été obtenuedéplier
Prédiction distillée sur la base complète
Imitation des enseignantsNi prévalence calibrée, ni vérité terrain. Validation humaine à venir. Apprise à partir de 10 348 étiquettes directes de Codex et de 10 348 étiquettes directes de Gemma. Le mode candidate est l'union des têtes enseignantes seuillées; le consensus est leur intersection. Ces sorties portent le statut machine_predicted_unvalidated et ne sont ni des étiquettes humaines ni des étiquettes directes de modèles de pointe.
Scores Codex et Gemma par catégorie
| Catégorie | Codex | Gemma |
|---|---|---|
| Métarecherche | 0,000 | 0,000 |
| Méta-épidémiologie (sens strict) | 0,000 | 0,000 |
| Méta-épidémiologie (sens large) | 0,000 | 0,000 |
| Bibliométrie | 0,000 | 0,000 |
| Études des sciences et des technologies | 0,000 | 0,000 |
| Communication savante | 0,000 | 0,000 |
| Science ouverte | 0,000 | 0,000 |
| Intégrité de la recherche | 0,000 | 0,000 |
| Charge utile insuffisante (le modèle a refusé de juger) | 0,001 | 0,000 |
Scores machine (provisoires)
Les deux têtes enseignantes du modèle étudiant, lues sur ce travail. Un score ordonne la base pour la relecture; il n'affirme jamais une catégorie, et le statut de validation accompagne chaque rangée tel quel.
Scores de référence d'un modèle non mature (critères de maturité non atteints, 7 itérations). Un score ordonne; il n'affirme jamais une catégorie.
score_only:v0-immature-baseline · tel quel depuis la passe de notation : score_only signifie que le nombre peut ordonner les travaux, et qu'aucune étiquette de catégorie n'en découleClassification
machine, non validéePrédiction automatique; un appel candidat d’une seule tête enseignante, pas un consensus.
Le détail, modèle par modèle et score par score, se trouve en fin de page sous « Comment cette classification a été obtenue ».