EFFECTS OF CONSTRAINTS ON STANDING BALANCE CONTROL OF A BIPED WITH TOE-JOINTS
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Notice bibliographique
Résumé
The constraints between biped foot-links and the ground have significant effects on bipedal motion planning and control. In this paper, such effects on balancing control of a standing biped moving in the sagittal plane are investigated. The biped consists of two parts: an inverted pendulum representing the legs and the upper body, and a foot having a toe-link and a heel-link. The biped is regulated by two torques at the ankle-joint and the toe-joint to maintain the upper body at the upright position and the foot-links being stationary on the ground. Three constraints namely no lifting, no slipping and no rolling over about either the toe or the heel are considered. The satisfaction of the constraints imposes bounds to the control torques, which are crucial to design a control law and predict the type of falls if the constraints are violated. The control bounds caused by each individual constraint are calculated and the interaction between the constraints is also investigated. During the investigation of the control bounds, critical angular velocities are calculated above which the constraints are violated regardless of the control torques. The importance of the toe-joint torque in preventing rolling-over and effect of the toe-link length on standing balance control are also discussed in this work.
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Prédiction distillée sur la base complète
Imitation des enseignantsNi prévalence calibrée, ni vérité terrain. Validation humaine à venir. Apprise à partir de 10 348 étiquettes directes de Codex et de 10 348 étiquettes directes de Gemma. Le mode candidate est l'union des têtes enseignantes seuillées; le consensus est leur intersection. Ces sorties portent le statut machine_predicted_unvalidated et ne sont ni des étiquettes humaines ni des étiquettes directes de modèles de pointe.
Scores Codex et Gemma par catégorie
| Catégorie | Codex | Gemma |
|---|---|---|
| Métarecherche | 0,000 | 0,000 |
| Méta-épidémiologie (sens strict) | 0,000 | 0,000 |
| Méta-épidémiologie (sens large) | 0,000 | 0,000 |
| Bibliométrie | 0,000 | 0,000 |
| Études des sciences et des technologies | 0,000 | 0,000 |
| Communication savante | 0,000 | 0,000 |
| Science ouverte | 0,000 | 0,000 |
| Intégrité de la recherche | 0,000 | 0,000 |
| Charge utile insuffisante (le modèle a refusé de juger) | 0,000 | 0,000 |
Scores machine (provisoires)
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score_only:v0-immature-baseline · tel quel depuis la passe de notation : score_only signifie que le nombre peut ordonner les travaux, et qu'aucune étiquette de catégorie n'en découle