Manipulator transition to and from contact tasks: a discontinuous control approach
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Notice bibliographique
Résumé
The stability and control of robotic manipulators during the execution of tasks that require the manipulator to make a transition from noncontact motion to contact motion, or vice versa, are investigated. A dynamic model of the manipulator during noncontact and contact motion is developed. This model includes the effect of the inevitable collision that occurs between the manipulator end effector and the work environment during the transition from noncontact to contact motion. The work environment that the manipulator comes into contact with is modeled as a very still surface. The dynamic model of the robot during this transition is transformed through a nonlinear coordinate transformation into a new set of generalized coordinates in which the form of the dynamics is greatly simplified. A discontinuous control is proposed for the robotic manipulator system. It is shown that with this discontinuous control applied to the system, the closed-loop system can be treated as a generalized dynamical system. Using the theory associated with generalized dynamical systems, it is possible to extend Lyapunov stability analysis to systems with discontinuous controls. The system dynamics is written as a contingent equation to which a set valued control function is applied. Within this mathematical framework, the uniform asymptotic stability in the larger of the closed-loop systems is proved. The controller has several desirable properties, including the ability to return to contact motion if the manipulator end effector inadvertently leaves the surface due to some external disturbance acting on the system.< <ETX xmlns:mml="http://www.w3.org/1998/Math/MathML" xmlns:xlink="http://www.w3.org/1999/xlink">></ETX>
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Prédiction distillée sur la base complète
Imitation des enseignantsNi prévalence calibrée, ni vérité terrain. Validation humaine à venir. Apprise à partir de 10 348 étiquettes directes de Codex et de 10 348 étiquettes directes de Gemma. Le mode candidate est l'union des têtes enseignantes seuillées; le consensus est leur intersection. Ces sorties portent le statut machine_predicted_unvalidated et ne sont ni des étiquettes humaines ni des étiquettes directes de modèles de pointe.
Scores Codex et Gemma par catégorie
| Catégorie | Codex | Gemma |
|---|---|---|
| Métarecherche | 0,000 | 0,000 |
| Méta-épidémiologie (sens strict) | 0,000 | 0,000 |
| Méta-épidémiologie (sens large) | 0,000 | 0,000 |
| Bibliométrie | 0,000 | 0,000 |
| Études des sciences et des technologies | 0,000 | 0,000 |
| Communication savante | 0,000 | 0,000 |
| Science ouverte | 0,000 | 0,000 |
| Intégrité de la recherche | 0,000 | 0,000 |
| Charge utile insuffisante (le modèle a refusé de juger) | 0,001 | 0,000 |
Scores machine (provisoires)
Les deux têtes enseignantes du modèle étudiant, lues sur ce travail. Un score ordonne la base pour la relecture; il n'affirme jamais une catégorie, et le statut de validation accompagne chaque rangée tel quel.
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score_only:v0-immature-baseline · tel quel depuis la passe de notation : score_only signifie que le nombre peut ordonner les travaux, et qu'aucune étiquette de catégorie n'en découle