Development of a coordinated controller for underwater vehicle-manipulator systems
Pourquoi ce travail est dans la base
Une base qui oublie comment elle a trouvé un travail ne peut pas être vérifiée. Voici les voies qui ont admis celui-ci.
Notice bibliographique
Résumé
In this work, the motions of an underwater remotely operated vehicle (ROV) and a spatial manipulator are coordinated using a consolidated controller. The controller translates a single pilot command, the desired position and orientation of the end effector, into a coordinated set of ROV and manipulator joint motions that satisfy the pilot intent in addition to a series of secondary objectives. The controller relies on a unified dynamic model of the system. The quasi-Lagrange method is used to derive the equations of motion in terms of the ROV body-fixed frame. For the control problem, a novel sliding-mode based controller is proposed. The controller contains two layers of adaptivity. The first layer is for adjusting PID gains, whereas the second layer is for estimating the bound on a lumped uncertainty vector. The second level of adaptation is shown to relax the Lyapunov stability requirements leading to a more robust controller. To generate reference state values, a redundancy resolution technique is utilized that is based on the gradient projection method merged with a fuzzy determination of the hierarchy of the secondary objectives. The redundancy resolution method distributes the pilot's end-effector command over the ROV and the manipulator in an optimal manner using the redundant degrees of freedom. The results illustrate that detailed subsea tasks can be completed with a small, low-cost ROVM system using the proposed unified control scheme.
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Prédiction distillée sur la base complète
Imitation des enseignantsNi prévalence calibrée, ni vérité terrain. Validation humaine à venir. Apprise à partir de 10 348 étiquettes directes de Codex et de 10 348 étiquettes directes de Gemma. Le mode candidate est l'union des têtes enseignantes seuillées; le consensus est leur intersection. Ces sorties portent le statut machine_predicted_unvalidated et ne sont ni des étiquettes humaines ni des étiquettes directes de modèles de pointe.
Scores Codex et Gemma par catégorie
| Catégorie | Codex | Gemma |
|---|---|---|
| Métarecherche | 0,000 | 0,000 |
| Méta-épidémiologie (sens strict) | 0,000 | 0,000 |
| Méta-épidémiologie (sens large) | 0,000 | 0,000 |
| Bibliométrie | 0,000 | 0,000 |
| Études des sciences et des technologies | 0,000 | 0,000 |
| Communication savante | 0,000 | 0,000 |
| Science ouverte | 0,000 | 0,000 |
| Intégrité de la recherche | 0,000 | 0,000 |
| Charge utile insuffisante (le modèle a refusé de juger) | 0,000 | 0,000 |
Scores machine (provisoires)
Les deux têtes enseignantes du modèle étudiant, lues sur ce travail. Un score ordonne la base pour la relecture; il n'affirme jamais une catégorie, et le statut de validation accompagne chaque rangée tel quel.
Scores de référence d'un modèle non mature (critères de maturité non atteints, 7 itérations). Un score ordonne; il n'affirme jamais une catégorie.
score_only:v0-immature-baseline · tel quel depuis la passe de notation : score_only signifie que le nombre peut ordonner les travaux, et qu'aucune étiquette de catégorie n'en découle